[发明专利]基于振动阵列的可穿戴式多维力反馈装置及方法

权利要求书

1.基于振动阵列的可穿戴式多维力反馈装置，其特征在于，包括：手套本体、传感器、振动器、电源模块、主控模块、通信模块和驱动模块；其中，所述传感器获取前端传感数据；所述振动器安装在所述手套本体内；所述传感数据通过所述通信模块传输给所述主控模块；所述主控模块通过所述驱动模块驱动所述振动器振动；所述电源模块分别为所述主控模块和所述驱动模块供电。

2.根据权利要求1所述的基于振动阵列的可穿戴式多维力反馈装置，其特征在于，所述振动器至少设置有五个；所述振动器厚度小于或等于2mm，直径小于或等于8mm。

3.根据权利要求1所述的基于振动阵列的可穿戴式多维力反馈装置，其特征在于，所述通信模块使用XG-BM02X蓝牙透传模块，所述传感器与所述通信模块无线方式进行连接。

4.根据权利要求1所述的基于振动阵列的可穿戴式多维力反馈装置，其特征在于，所述主控模块用于给所述驱动模块提供至少5路独立的驱动信号以及对上位机命令做出响应。

5.根据权利要求4所述的基于振动阵列的可穿戴式多维力反馈装置，其特征在于，主控模块的MCU选用STMF030K6T6芯片。

6.根据权利要求1所述的基于振动阵列的可穿戴式多维力反馈装置，其特征在于，所述驱动模块用于直接驱动振动器；所述驱动模块选用BDR6122T驱动芯片，所述BDR6122T驱动芯片有两路输入IN1，IN2，通过控制IN1，IN2的状态进行控制所述振动器启停，刹车，并通过所述主控模块输出的PWM调节所述BDR6122T驱动芯片的输出电压进而控制所述振动器的振幅与频率。

7.根据权利要求1所述的基于振动阵列的可穿戴式多维力反馈装置，其特征在于，所述电源模块使用5V锂电池对所述驱动模块供电，并经过AMS-1117电源芯片将电压降至3.3V为所述主控模块与所述通信模块供电。

8.基于振动阵列的可穿戴多维力反馈方法，其特征在于，具体步骤包括：

获取传感数据，所述传感数据包含3轴力信息和3轴力矩信息；

所述传感数据映射成所述振动器的振动幅值、频率以及不同振动器的振动。