[发明专利]静液驱动履带车辆调节转速的转向控制策略

权利要求书

1.静液驱动履带车辆调节转速的转向控制策略，其特征在于，包括以下步骤：

S1：有限状态机的指令表达式，任意控制周期k向两侧泵、马达排量控制器发送目标转速指令为：

式中，分别为第k个控制周期向两侧马达发送的转速指令，分别为第k个控制周期由驾驶员输入解释的两侧马达的目标转速，为第k-1个控制周期向两侧马达发送的转速指令，为第k-1个控制周期获得的两侧马达的实际转速，为第k-1个控制周期获得的其他反馈量，如两侧系统压力及根据系统压力和泵排量求得的发动机负载转矩；

S2：根据驾驶员操纵意图在Simulink/stateflow环境中建立静液驱动履带车辆转向工况下转速控制逻辑，对每侧马达调速的主要控制逻辑有：①如果|ph1|phmax，或者|ph2|phmax，则△n；②如果|ph1|phmax，并且|ph2|phmax，则：③如果d0，那么要在①或②基础上再减去d，其中：△n为马达目标转速调节幅值，p为液压马达的工作压力；

S3：预设路面上转向协调控制策略流程，在预设路面满足车辆无侧滑，无打滑，系统可承受最高压力的车速与最小相对转向半径关系曲线。

2.根据权利要求1所述的静液驱动履带车辆调节转速的转向控制策略，其特征在于：所述步骤S1中每个控制周期可根据实际情况决定，当发现两侧马达无法满足调整过的驾驶员输入意图或者由于路面特殊情况涉及到整车安全时，进行相应的处理。

3.根据权利要求1所述的静液驱动履带车辆调节转速的转向控制策略，其特征在于：所述步骤S1的有限状态机包括：(1)有限个状态：即系统状态具有可数性；(2)输入或事件触发：可以对输入或系统事件做出相应；(3)状态迁移：可以在状态之间切换，并执行相应的动作；(4)系统具有初始确定的状态。

4.根据权利要求1所述的静液驱动履带车辆调节转速的转向控制策略，其特征在于：所述步骤S2中驾驶员操纵意图包括加速踏板、制动踏板、方向盘转角角位移和独立独立式转向方式。

5.根据权利要求4所述的静液驱动履带车辆调节转速的转向控制策略，其特征在于：所述加速踏板定义为整车目标车速v_ref，并与加速踏板角位移呈线性关系：

式中，α为加速踏板角位移，α0为自由行程角位移，αmax为加速踏板最大角位移，vmax为整车最大目标车速，转向行驶采用独立式转向，转向时外侧履带速度保持不变，整车目标车速vref对应转向行驶时外侧履带速度v2。

6.根据权利要求4所述的静液驱动履带车辆调节转速的转向控制策略，其特征在于：所述制动踏板制动踏板的不同位置分别对应液压制动与机械制动的功能，在液压制动范围内定义制动踏板为当前整车车速的目标减速度dref，并且与制动踏板的角位移呈线性关系：

式中，β为制动踏板角位移；dmax为最大目标减速度，βmax为液压制动范围最大角位移；β₀为液压制动范围自由行程。

7.根据权利要求4所述的静液驱动履带车辆调节转速的转向控制策略，其特征在于：所述方向盘转角角位移信号对应驾驶员目标相对转向半径ρref，方向盘旋转角度范围为[-45°，45°]，其中[0，2°，15°，20°，25°，30°，40°，45°]分别与相对转向半径ρ[10000，250，50，20，10，5，0.5，0.005]相对应，且呈线性关系，代表向右转向，[-45°，0]与[0，45°]相对应，代表向左转向，其中[-2°，2°]为方向盘转角自由行程范围，当方向盘转角位于自由行程内时，驾驶员意图为直驶，当方向盘转角大于自由行程时，驾驶员意图为转向。