[发明专利]一种室内定位方法

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、在离线阶段，根据室内结构和布局，对室内进行区域划分，建立相应的坐标轴，并且在区域内设定参考点，在参考点处使用不同类型设备采集无线信号的RSSI，形成指纹向量，以构建指纹数据库；

步骤2、BP神经网络拟合所述不同类型设备采集的无线信号的RSSI；

步骤3、构建电子地图，将信息存储到数据库中；

步骤4、在在线定位阶段，首先进行区域定位，确定待定位点区域；再在区域内进行位置定位，确定待定位点位置坐标；

步骤5、根据目标信息，确定到达目标位置所需经过的参考点集合，然后结合当前位置信息确定当前位置是否在向目标位置行进；

步骤6：根据各种反馈信息，对指纹库进行实时更新。

2.根据权利要求1所述的一种室内定位方法，其特征在于，步骤1中所述的构建指纹库的具体内容包括：

1)选定目标设备，将采集的指纹向量用于构建指纹库；

2)构建一级指纹库，对处于同一区域内的参考点，采用聚类算法，将聚类的结果作为区域标记保存到数据库，作为一级指纹库；

3)构建二级指纹库，对每个区域内的参考点，在参考点处不同方向选取多次采集的RSSI的众数作为参考点处的RSSI值，每个参考点有多个指纹向量对应多个不同方向，将其保存到数据库，作为二级指纹库。

3.根据权利要求1所述的一种室内定位方法，其特征在于，所述步骤2的具体内容为：BP神经网络的输入及输出神经元个数相等，其数值为用于室内定位的无线信号发射端的个数；其中，输出为步骤1所选定的目标设备采集的指纹向量，输入为其他设备采集的指纹向量。

4.根据权利要求1所述的一种室内定位方法，其特征在于，所述步骤3的构建电子地图包含了区域划分结果、部分参考点信息和参考点间路径信息。

5.根据权利要求1或2所述的一种室内定位方法，其特征在于，步骤1中，在每个参考点的多个方向均多次采集无线信号的RSSI。

6.根据权利要求4所述的一种室内定位方法，其特征在于，所述参考点间路径信息，表示到达某参考点时所需要经过的参考点集合。

7.根据权利要求1所述的一种室内定位方法，其特征在于，步骤4中，所述的在线定位包括以下步骤：

1)将采集到的待定位点处RSSI值作为输入，经BP神经网络得到映射后的RSSI值；

2)区域定位，利用近邻算法将映射后的RSSI值与一级指纹库中指纹进行计算，确定待定位点的区域；

3)位置定位，在区域内进行二次定位，利用近邻算法将映射后的RSSI值与二级指纹库中指纹进行计算，得到待定位点的位置坐标，确定位置坐标的同时也可以得到当前朝向，然后结合电子地图，将位置信息及朝向显示在电子地图上。

8.根据权利要求1所述的一种室内定位方法，其特征在于，所述步骤5中的判断是否朝目标位置行进的具体内容为：

根据目标位置的参考点路径信息，得到所需经过的参考点集合，将当前位置信息与集合中的参考点做计算，若当前位置隶属于参考点集合，则正朝着目标位置前进。

9.根据权利要求5所述的一种室内定位方法，其特征在于，步骤1中，所述无线信号包括Wi-Fi、RFID和蓝牙。

10.根据权利要求1所述的一种室内定位方法，其特征在于，步骤1中，所述区域内参考点依据区域大小和实际定位精度需求确定。