[发明专利]吸盘及行走组件及幕墙清洁机器人

说明书

本申请公开了吸盘及行走组件及幕墙清洁机器人，所述吸盘包括本体，所述本体为柔性本体，所述本体开设有出气口及进气口，还包括滑盘，所述滑盘为刚性滑盘，所述滑盘固定设置在本体上，所述滑盘贴紧本体的进气口，所述滑盘的表面粗糙度低于3.2。本申请所提供的吸盘具有如下有益效果：在本体上设置滑盘，本体通过滑盘与所吸附的物体接触，由于滑盘是刚性滑盘，且滑盘的表面粗糙度低于3.2，所以上述结构的吸盘吸附子幕墙上之后，吸盘与幕墙的之间的摩擦系数相对较小，吸盘能够贴着幕墙滑动。

技术领域

本发明涉及大楼玻璃幕墙清洁领域，尤其涉及一种吸盘及行走组件及幕墙清洁机器人。

背景技术

现在越来越多的大楼幕墙开始采用清洁机器人进行清洁，专利CN205697569U提供了一种大楼幕墙(幕墙一般是铝塑板或者玻璃)的清洁机器人，这种清洁机器人在清洁时，首先利用自身的吸盘组将自身吸紧在幕墙上，在清洁完成时，吸盘组不在吸紧幕墙，依靠外部设置的升降机辅助装置在幕墙界面上移动。吸盘组不再吸紧幕墙，所以清洁机器人相对于幕墙之间可以发生晃动，存在一定的安全隐患。

专利CN110859554A提供了一种可移动的吸盘，但是这种可移动的吸盘式在传统的硅胶(或橡胶)材质的吸盘上涂敷一层聚四氟乙烯，聚四氟乙烯是薄膜，所以在移动的过程中聚四氟乙烯非常容易磨损，一旦聚四氟乙烯被磨损，则会导致整个吸盘一旦处于负压状态，就会贴紧在幕墙上，无法进一步滑动。而本方案采用刚性滑盘，刚性滑盘不像聚四氟乙烯那样容易被磨损，在使用时始终能够滑动。且聚四氟乙烯是种柔性材料，这种柔性材料起不到对橡胶(或者硅胶)材质的吸盘起到支撑作用，一旦遇到表面不平整的幕墙，整个吸盘会塌陷在幕墙上从而无法继续滑动。

发明内容

本发明针对上述问题，提出了一种吸盘及行走组件及幕墙清洁机器人。

本发明采取的技术方案如下：

一种吸盘，包括本体，所述本体为柔性本体，所述本体开设有出气口及进气口，还包括滑盘，所述滑盘为刚性滑盘，所述滑盘固定设置在本体上，所述滑盘贴紧本体的进气口，所述滑盘的表面粗糙度低于6.3，平面度低于0.05。

本种结构的吸盘中，在本体上设置滑盘，本体通过滑盘与所吸附的物体接触，由于滑盘是刚性滑盘，且滑盘的表面粗糙度低于6.3，平面度低于0.05，滑盘不会被磨损，所以上述结构的吸盘吸附子幕墙上之后，吸盘与幕墙的之间的摩擦系数相对较小，吸盘能够贴着幕墙滑动。

专利CN106419769B提供了一种滑动式吸盘，这种吸盘是由弹性皮碗和滑动盘组成，其中滑动盘可以是聚四氟乙烯或POM或者金属镀膜材料或者陶瓷材料制成，但是并没有给出这些滑盘表面的粗糙度具体应该是多少，实际对于玻璃幕墙或者铝塑板幕墙的使用环境来说，一旦接触材料的表面粗糙度大于6.3(即Ra大于6.3)，平面度高于0.05，一则会导致滑盘与幕墙表面之间的空隙过多，导致滑盘很难吸附在幕墙上，二则粗糙度大于6.3之后，会对幕墙造成摩擦损伤(尤其是金属材料以及陶瓷)。出于对幕墙的保护以及滑盘的吸附效果来说，滑盘的粗糙度越低越好，但粗糙度越低，滑盘的加工难度与加工成本会大幅上升，所以本方案中选择粗糙度低于6.3的，平面度低于0.05的滑盘。

可选的，所述本体为硅胶本体或橡胶本体，所述滑盘为塑料滑盘。

具体滑盘可以是由尼龙PA或者聚四氟乙烯或者PEEK或者POM制成，不管使用何种材料制作滑盘，滑盘必须是硬质刚性的。

可选的，所述滑盘卡嵌固定在所述本体上。

可选的，所述滑盘为圆台筒状的滑盘，所述滑盘的宽端的开口处设置有贴合环，所述贴合环贴紧所述本体的进气口，所述滑盘的盘壁上设置有内凹环，所述滑盘通过在自身的内凹环卡紧在本体内，所述本体上设置有内凹部，本体的内凹部贴紧滑盘的内凹环。