[发明专利]新能源汽车整车控制器中实现倒车定速蠕行的控制方法

说明书

本发明公开了一种新能源汽车整车控制器中实现倒车定速蠕行的控制方法，包括：1)基于倒车蠕行目标车速与车辆实际车速的车速差及变速周期，设计一个倒车蠕行扭矩补偿倍率值表，通过查表获得倒车蠕行扭矩补偿倍率值；2)计算倒车蠕行扭矩输出值；3)利用得到的倒车蠕行扭矩输出值进行实车参数标定，根据实车参数标定的结果对倒车蠕行扭矩补偿倍率值进行修正，用修正后的扭矩补偿倍率值计算出当前的倒车蠕行扭矩输出值。此方法可以使车辆在多种路况下均能达到规定的限速值，同时将车速限制在规定倒车蠕行极限车速下，保证车辆安全；并且减少因为驾驶员油门深度踩踏不合理造成车速过快而发生意外的可能性。

技术领域

本发明涉及一种实现新能源汽车倒车蠕行车速稳定的控制方法，尤其涉及一种新能源汽车中整车控制器实现定速倒车蠕行功能的控制方法。

背景技术

新能源汽车在倒车蠕行时会有一个车速限制，为实现此蠕行倒车车速限制功能，整车控制器的通常做法是：通过标定手段得出某种工况下该车实现目标车速的需求扭矩，整车控制器将扭矩发送给电机控制器，电机根据需求扭矩执行输出，实现倒车蠕行限速功能。但单一工况下的扭矩标定数据难以保证在其他工况下车速的稳定，例如在倒车时遇到上坡，由于阻力增大原来的输出扭矩就不足以使车达到目标车速，造成车速下降甚至停车的状况。

发明内容

本发明的目的在于克服已有技术的缺点，提供一种新能源汽车整车控制器中实现倒车定速蠕行的控制方法，当额定倒车扭矩不足以使车辆达到目标车速时可通过计算主动增加扭矩(不超过蠕行扭矩上限值)保证车辆达到设定的蠕行车速，当车速超过目标车速时通过计算主动降低扭矩，保证车辆稳定在目标车速。本发明控制方法可以保证无论是在无障碍的平坦道路或是有斜坡或其他障碍道路工况，整车控制器均可保证车辆的倒车蠕行车速稳定；可将车速限制在规定倒车蠕行极限车速下，保证车辆安全；可以减少因为驾驶员油门深度踩踏不合理造成的车速过快发生意外的可能性。

为了解决上述技术问题，本发明提出的一种新能源汽车整车控制器中实现倒车定速蠕行的控制方法，主要是设计出一个倒车蠕行扭矩补偿倍率值表，计算当前车速与目标车速的差值并将其划分成N个区间，计算变速周期计数值，通过车速差值与周期计数表，得到一个扭矩补偿倍率值，用额定扭矩值乘以扭矩补偿倍率值，得到对应的当前车速下的扭矩输出值，从而当额定倒车扭矩不足以使车辆达到目标车速时，整车控制器计算得到一个大于1的倒车蠕行扭矩补偿倍率值，且速度差越大，倍率值越大，用额定扭矩乘以补偿倍率从而主动增加扭矩以保证车辆达到设定的蠕行车速，并且速度差越大扭矩值越大，使车辆速度提升越快，速度差越小扭矩值越小，使车辆速度提升越慢；当车速超过目标车速时，整车控制器计算得到一个小于1的倒车蠕行扭矩补偿倍率值，且速度差越小倍率值越小，用额定扭矩乘以补偿倍率从而主动降低扭矩，并且速度差越小扭矩值越小，使车辆速度减速越快，速度差越大扭矩值越大，使车辆速度减速越慢，保证车辆稳定在目标车速。

本发明方法包括以下步骤：

步骤一、基于倒车蠕行目标车速与车辆实际车速的车速差及变速周期，设计一个倒车蠕行扭矩补偿倍率值表，通过查表获得倒车蠕行扭矩补偿倍率值T_m；

步骤二、计算倒车蠕行扭矩输出值T_p＝T₀*T_m，其中，T₀为额定倒车蠕行扭矩值，T₀的数值根据车辆的车型参数确定；

步骤三、利用得到的倒车蠕行扭矩输出值T_p进行实车参数标定，根据实车参数标定的结果对倒车蠕行扭矩补偿倍率值T_m进行修正，以修正后的扭矩补偿倍率值T_m’计算得到当前的倒车蠕行扭矩输出值T_p’＝T₀*T_m，，使车辆实现倒车定速蠕行。

进一步讲，本发明所述的实现倒车定速蠕行的控制方法，其中：