[发明专利]磁罗盘参数标定方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种磁罗盘参数标定方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法通过获取磁罗盘的指针坐标；根据所述指针坐标计算待估计的参数向量；将所述待估计的参数向量代入预设的磁罗盘模型方程中，以计算所述磁罗盘参数，其中，所述磁罗盘参数包括所述磁罗盘的零偏误差和所述磁罗盘的比例系数。该磁罗盘参数标定方法、装置、计算机设备及存储介质能够简化磁罗盘参数的计算过程。

技术领域

本发明涉及计算机领域，尤其涉及一种磁罗盘参数标定方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的进步，无人机对载体姿态测量精度的要求越来越高。磁罗盘在无人机组合导航系统中用于提供绝对航向信息，而航向的精度直接决定着系统定位的精度。为了获得高精度、高可靠性的航向信息，就必须对磁罗盘误差进行有效的标定与补偿。

现有磁罗盘标定技术主要有两类：一类是借助外界信息的标定方法，如借助六面体或转台进行多位置标定，或依靠速率传感器、GPS等进行标定；此类方法精度高，但是对标定设备要求极高，十分容易引入外界磁干扰，从而导致结果不准确，给系统航向精度带来了不必要的损失。第二类是不借助外界信息的自标定方法，基于最佳椭圆假设，使用基于扩展卡尔曼滤波和Unscented卡尔曼滤波的方法，对磁罗盘进行实时标定，这种方法对三轴软硬磁干扰都进行了补偿，但补偿效果受滤波初值影响较大，且计算复杂。

发明内容

本发明发明的目的在于提供一种磁罗盘参数标定方法、装置、计算机设备及存储介质，以简化磁罗盘参数的标定过程。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明实施例提出了一种磁罗盘参数标定方法，包括：

获取磁罗盘的指针坐标；

根据所述指针坐标计算待估计的参数向量；

将所述待估计的参数向量代入预设的磁罗盘模型方程中，计算所述磁罗盘参数，其中，所述磁罗盘参数包括所述磁罗盘的零偏误差和所述磁罗盘的比例系数。

优选地，所述待估计的参数向量为j表示时刻，且j为大于或等于1的正整数；采用以下公式计算所述待估计的参数向量：

其中，K_j表示j时刻增益矩阵，且Z_j为j时刻量测向量，且Z_j为预设值，H_j为j时刻量测矩阵，且P_j-1表示j时刻误差协方差矩阵，且P_j＝(I-K_jH_j)P_j-1，I表示单位矩阵。

优选地，所述磁罗盘模型方程为：

其中，b_x表示磁罗盘在x轴方向的零偏误差，b_y表示磁罗盘在y轴方向的零偏误差，k_x表示磁罗盘在x轴方向的比例系数，k_y表示磁罗盘在y轴方向的比例系数；

所述磁罗盘模型方程与所述待估计的参数向量之间的关系为：

所述将所述待估计的参数向量代入预设的磁罗盘模型方程中，以计算所述磁罗盘参数，包括：

根据公式(1)-(8)计算所述磁罗盘的零偏误差b_x，b_y和所述磁罗盘的比例系数k_x，k_y。