[发明专利]一种多自由度医用追随照明机器人结构

权利要求书

1.一种多自由度医用追随照明机器人结构，包括支架、主控箱体、照明光源、多轴驱动关节、红外线指示发射器、红外线跟踪发射器、双目立体视觉装置、柔性防撞击装置，其特征在于：双目立体视觉装置和柔性防撞击装置固定在支架上，柔性防撞击装置与多轴驱动关节连接，照明光源和红外线跟踪发射器安装在多轴驱动关节上，红外线指示发射器置于主控箱侧，所述红外线指示发射器供医护人员手动取用，由双目立体视觉装置捕获红外线指示发射器的空间姿态，多轴驱动关节移动照明光源，使之契合红外线指示发射器的照射位置与角度。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度医用追随照明机器人结构，其特征在于：所述主控箱体位于支架底部，内置双目立体视觉处理和多轴驱动关节控制的运算控制设备和装置电源，装置电源可由内置电池或外接线路提供。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度医用追随照明机器人结构，其特征在于：所述柔性防撞击装置由上铰链、下铰链、活动轴和阻尼开关构成，所述上铰链与支架固定，所述下铰链与多轴驱动关节连接，所述阻尼开关为多个串联，分布在上铰链和下铰链中间；当多轴驱动关节及照明光源与医护人员或其它物体碰撞后触发阻尼开关，暂停多轴驱动关节动作。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度医用追随照明机器人结构，其特征在于：所述多轴驱动关节具备五个运动自由度，用于移动照明光源照射角度，当阻尼开关被触发，多轴驱动关节暂停动作，各个驱动关节提供保持当前状态的阻尼。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度医用追随照明机器人结构，其特征在于：所述红外线跟踪发射器固定在照射光源上，指示当前照射位置和照射角度。

6.根据权利要求1所述的一种多自由度医用追随照明机器人结构，其特征在于：支架底部安装滚轮，便于装置的搬运。