[发明专利]水平盐穴形态探测器、远程监控探测系统及远程探测方法

权利要求书

1.一种水平盐穴形态探测器，其特征在于，包括：

主体外壳，所述主体外壳内设地下监控系统；

探测设备，所述探测设备安装于所述主体外壳的头部，包括成像声纳和/或摄像装置，所述成像声纳用于获取盐穴的纵向切面，所述摄像装置用于获取盐穴的内部图像；所述成像声纳和/或所述摄像装置与所述地下监控系统电性连接；

驱动设备，所述驱动设备安装于所述主体外壳的尾部，用于为探测器的前进和转向提供动力；所述驱动设备与所述地下监控系统电性连接。

2.根据权利要求1所述的水平盐穴形态探测器，其特征在于，还包括防护设备，所述防护设备包括浮力块，所述浮力块通过支架安装于所述主体外壳的两侧，用于为所述主体外壳提供浮力和防止探测器翻转。

3.根据权利要求1所述的水平盐穴形态探测器，其特征在于，所述主体外壳为鱼雷型外壳，包括从头至尾依次设置的观测舱、电池舱和控制舱，相邻舱体之间通过环状件密封连接。

4.根据权利要求3所述的水平盐穴形态探测器，其特征在于，所述驱动设备包括转向推进器和驱动推进器，所述转向推进器安装于所述鱼雷型外壳的两侧，所述驱动推进器安装于所述鱼雷型外壳的艉部。

5.根据权利要求3所述的水平盐穴形态探测器，其特征在于，所述成像声纳安装于所述观测舱的外侧艏部，所述摄像装置安装于所述观测舱的内侧艏部。

6.根据权利要求3所述的水平盐穴形态探测器，其特征在于，所述电池舱内设置有供电电池，用于给所述地下监控系统、所述探测设备和/或所述驱动设备供电。

7.根据权利要求3所述的水平盐穴形态探测器，其特征在于，所述控制舱内用于安装所述地下监控系统，所述地下监控系统包括电源管理模块、树莓派、控制器和第一光纤收发器。

8.一种水平盐穴形态远程监控探测系统，其特征在于，包括地面监控系统和如权利要求1-7任意一项所述的地下监控系统，所述地面监控系统包括地面站和第二光纤收发器，所述地面站通过所述第二光纤收发器与所述地下监控系统的光纤收发器信号连接，所述地面站用于通过所述地下监控系统对探测器进行远程控制，并在人机交互界面实时显示探测器的姿态、运动信息以及探测到的盐穴的内部图像。

9.根据权利要求8所述的水平盐穴形态远程监控探测系统，其特征在于，所述地下监控系统包括电源管理模块、树莓派和控制器，所述控制器内置陀螺仪、加速度计和单片机，所述陀螺仪和所述加速度计用于采集探测器行进的姿态信息和控制探测器的运动，所述单片机用于对数据进行收集发送和产生驱动设备所需的PWM，所述树莓派用于收发摄像装置和单片机的数据，所述树莓派汇总后的数据经所述光纤收发器转换后，发送到所述地面站。

10.一种基于权利要求8所述水平盐穴形态远程监控探测系统的水平盐穴形态远程探测方法，其特征在于，包括如下过程：在预定位置布放水平盐穴形态探测器，探测器启动后在盐穴中航行，并通过导航系统计算探测器的坐标位置；同时成像声纳获取盐穴纵向切面，摄像装置获取盐穴的内部图像，收集的数据经光纤收发器发送至地面站，经地面站的相应软件分析处理后得到盐穴形态大小及三维模型。