[发明专利]一种室内定位方法及装置

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于：包括以下步骤

1)人员佩戴装有GNSS定位模块的装置，通过定位模块判断装置是否进入室内；

2)当装置进入室内，通过装置上安装的加速度传感器、陀螺仪、磁力传感器和高精度气压计分别采集加速度矢量、角速度矢量、地磁矢量和气压值；

3)根据加速度的变化曲线识别人员跨步；

4)根据加速度矢量、角速度矢量、磁力方向矢量进行融合滤波，计算得到装置坐标到世界坐标的变换矩阵以及航向角；

5)利用变换矩阵将加速度矢量分解为纵向、垂直方向以及横向的加速度；

6)利用纵向加速度的幅值以及上一次跨步的步频，计算出步长；

7)根据计算出的步长和航向角，计算出最后一步的位置坐标；

8)将位置坐标以及气压值通过网络发送到后台系统；

9)后台系统根据气压值的变化判断人员是否存在上下楼的动作，并根据气压差计算人员所在楼层；

10)后台系统根据楼层和位置坐标对人员最终定位。

2.根据权利要求1所述一种室内定位方法，其特征在于：后台系统根据计算出的楼层，调出对应的平面图，根据平面图得出人员在楼层的具体位置。

3.根据权利要求1所述一种室内定位方法，其特征在于：后台系统对位置进行校正，并将校正后的坐标下发给装置；装置在收到后台系统下发的坐标后，以该坐标为起点，重新开始积分运算，从而消除累积误差。

4.一种用于权利要求1室内定位方法的室内定位装置，其特征在于：包括GNSS定位模块、三轴加速度传感器、三轴陀螺仪传感器、三轴磁力传感器和处理器，所述处理器分别连接所述GNSS定位模块、三轴加速度传感器、三轴陀螺仪传感器、三轴磁力传感器，所述处理器通过通讯模块连接后台系统。

5.根据权利要求4所述一种室内定位装置，其特征在于：所述处理器连接融合滤波模块，所述融合滤波模块对加速度矢量、角速度矢量和磁力方向矢量通过卡尔曼滤波技术进行融合和滤波校正。

6.根据权利要求5所述一种室内定位装置，其特征在于：所述后台系统包括处理模块、信号接受模块、CAD模块、储存模块和校正模块，所述处理器连接信号发送模块，所述信号发送模块通过网络连接所述信号接受模块，所述处理模块连接所述信号接受模块、CAD模块、储存模块和校正模块。