[发明专利]一种柔性分拣夹持机械爪

说明书

本发明公开了一种柔性分拣夹持机械爪，包括机械爪基座、四爪卡盘、步进电机螺母组件、连接杆铰接点、电动伸缩杆和机械爪上肢铰接点，所述机械爪基座内设有步进电机的驱动装置，且机械爪基座其下端与步进电机连接，所述步进电机外接一根螺纹杆，且螺纹杆外沿加装有保护套，并且螺纹杆延伸出个机械爪固定件，所述四爪卡盘外套于螺纹杆上。该柔性分拣夹持机械爪，通过设置步进电机螺母组件为开放式结构，并且在外围沿四个方向分支出4个机械爪固定件，利用机械爪固定件铰接机械爪上肢，并在步进电机驱动下，使得步进电机螺母组件顺沿螺纹杆自动升降，带动机械爪的张开与收拢，结构简单，自由度高，使机械爪活动极易控制。

技术领域

本发明涉及机械爪分拣技术领域，具体为一种柔性分拣夹持机械爪。

背景技术

目前随着工业自动化的快速发展，机械爪正在逐渐取代传统的人力工作。机械爪，作为一种高科技自动化生产设备，是机械化和自动化发展过程中的产物。它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害的环境下操作以确保人身安全。因而成为工业自动化生产的重要组成部分，具有广阔的发展前景。

但是，传统的刚性机械爪标准化程度低、灵活性较差、成本较高。因此在实际工业生产中难以实现使用同一只刚性机械爪对不同种类物品进行爪进行抓取，并且传统的机械爪容易出现受力不均衡的现象进而不同程度的损坏目标物或因机械爪抓取力不足而导致目标物掉落。此外，当前分拣不同种类的商品的大多采用的是人工分类方式，分拣工人不断地重复着相同的动作，劳动强度大，工作效率低。而柔性机械爪以电动驱动为主，以超弹性硅胶材料为本体模型，结合3D打印技术的研究，在理论上具有无限自由度，自身良好的柔顺性弥补了刚性机械爪的不足。

所以，针对上述问题本发明提出了一种柔性分拣夹持机械爪，以解决上述中提到的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种柔性分拣夹持机械爪，以解决上述背景技术提出的难以实现使用同一只刚性机械爪对不同种类物品进行爪进行抓取，并且传统的机械爪容易出现受力不均衡的现象进而不同程度的损坏目标物或者机械爪抓取力不足导致目标物掉落的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种柔性分拣夹持机械爪，包括机械爪基座、四爪卡盘、步进电机螺母组件、连接杆铰接点、电动伸缩杆和机械爪上肢铰接点，所述机械爪基座内设有步进电机的驱动装置，且机械爪基座其下端与步进电机连接，所述步进电机外接一根螺纹杆，且螺纹杆外沿加装有保护套，并且螺纹杆延伸出个机械爪固定件，所述四爪卡盘外套于螺纹杆上，且通过螺纹杆的伸缩完成向心旋转工作，并且螺纹杆延伸出个机械爪连接杆，所述螺纹杆的一端与所述步进电机下端连接，且螺纹杆的另一端与所述机械爪上肢铰接，所述电动伸缩杆分别转动安装在对应背离所述螺纹杆的一侧，且动伸缩杆分其伸缩端竖直向下并与其相邻的所述机械爪下肢铰接点连接，所述电动伸缩杆外侧都装有电动伸缩杆保护套，且电动伸缩杆保护套的下端安装有电动伸缩杆推动装置，并且电动伸缩杆保护套伸缩端可伸长以驱动对应所述机械爪下肢转动并靠近或远离所述旋转螺纹杆，所述机械爪上肢末端设有接触体，且接触体装有增大抓取力的接触体前端，所述机械爪上肢铰接点与机械爪连接杆铰接，且机械爪上肢铰接点下端通过所述电动伸缩杆连接，所述机械爪下肢通过电动伸缩杆驱动完成张开或收拢动作，且机械爪下肢内侧安装有机械爪下肢末端锯齿。

优选的，所述步进电机螺母组件为开放式结构，所述步进电机外接一根螺纹杆，且螺纹杆外沿加装有保护套，并且螺纹杆延伸出个机械爪固定件，机械爪固定件与螺纹杆通过固定螺母固定连接。

优选的，所述螺纹杆呈螺旋状，在步进电机的推动下，控制所述步进电机螺母组件的升降和四爪卡盘的旋转，并带动机械爪完成张开或收拢。

优选的，所述四爪卡盘包含一个卡盘主体、四个呈圆周均匀分布的活动卡爪和卡盘驱动机以及连接杆连接点，且连接杆连接点成中心对称分布在活动卡爪外侧，所述连接杆铰接点延伸出个机械爪连接杆。