[发明专利]智能驾驶汽车对路面坑洼拥包预警方法

说明书

本发明涉及智能驾驶避障领域，具体涉及一种智能驾驶汽车对路面坑洼拥包预警方法，包括：基于车载的红外线光幕组实现前方地面扫描图像的采集，同时基于车载的汽车状态感知模块实现汽车行驶状态参数的感知；基于前方地面扫描图像实现坑洼拥包类型及所在位置信息的识别；实现前方地面扫描图像内载坑洼拥包形状的识别，根据识别结果实现坑洼拥包尺寸的计算；基于坑洼拥包所在位置、汽车行驶状态参数判断汽车是否会经过该坑洼拥包；根据判断结果，基于坑洼拥包类型、所在位置信息及尺寸信息启用不同的预警算法实现坑洼拥包的预警。本发明能实时扫描并确定坑洼、拥包的准确位置和尺寸信息，并实现自主变道和主动避障，从而可以提高汽车驾驶的安全性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶避障领域，具体涉及一种智能驾驶汽车对路面坑洼拥包预警方法。

背景技术

目前，智能驾驶汽车大多通过车上安装的各类传感器来获取周围环境信息，然后通过自动驾驶电脑系统采用一定的方法提取出环境数据中对于智能行为决策有用的信息，比如探测障碍物、检测车道线、识别交通标志、车辆定位、识别环境声音等，然后根据这些信息实现辅助驾驶。

目前，国内外对路面坑洼、拥包的预警主要是通过接触式来实现，即当车辆压过坑洼或拥包，通过车身传感器发现坑洼或拥包的存在，并且在几毫米内及时调整自身的悬架参数，使得坑洼或拥包对轮胎的冲击降到最低。这种采用接触式预警方式，由于车轮覆盖面有限，容易对坑洼拥包漏检，同时一旦遇上尺寸较大的坑洼拥包容易造成交通事故。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种智能驾驶汽车对路面坑洼拥包预警方法，能实时扫描并确定坑洼、拥包的准确位置和尺寸信息，并实现自主变道和主动避障，从而可以提高汽车驾驶的安全性。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

智能驾驶汽车对路面坑洼拥包预警方法，包括如下步骤：

S1、基于车载的红外线光幕组实现前方地面扫描图像的采集，同时基于车载的汽车状态感知模块实现汽车行驶状态参数的感知；

S2、基于前方地面扫描图像实现坑洼拥包类型及所在位置信息的识别；

S3、基于 Rssd_inception_V3_coco 模型实现前方地面扫描图像内载坑洼拥包形状的识别，根据识别结果实现坑洼拥包尺寸的计算；

S4、基于坑洼拥包所在位置、汽车行驶状态参数判断汽车是否会经过该坑洼拥包；

S5、根据判断结果，基于坑洼拥包类型、所在位置信息及尺寸信息启用不同的预警算法实现坑洼拥包的预警。

进一步地，所述红外线光幕组安装在汽车底盘的前侧边缘处，用于生成红外线光幕，从而实现地面3D扫描图像的采集。

进一步地，所述红外线光幕组所发出的红外线光幕与水平面呈60度角，其覆盖面呈圆台形，覆盖面长底边的长度为3.6米左右。

进一步地，所述步骤S3中，根据坑洼拥包形状的识别结果调用对应的面积测量模板尺和面积计算算法实现坑洼拥包尺寸的计算。

进一步地，所述汽车状态感知模块，包括：

车载定位模块，用于实现汽车目前所在车道位置的采集；

车速采集模块，用于实现汽车行驶速度的采集；

车轮倾角采集模块，用于实现汽车车轮倾角参数的采集；

转向灯工况采集模块，用于实现汽车转向灯启闭状态的采集。

进一步地，所述步骤S5中，

若汽车会经过该坑洼拥包，且该坑洼拥包落入预设的危险门限，则启动避障路径规划模块实现避障路径的规划，改变原有规划行驶路线；

若汽车会经过该坑洼拥包，且该坑洼拥包未落入预设的危险门限，则略过该坑洼拥包信息，继续按原有规划路线行驶。

若汽车不会经过该坑洼拥包，则略过该坑洼拥包信息，继续按原有规划路线行驶。