[发明专利]一种柔性抓手及其抓件方法

权利要求书

1.一种柔性抓手，其特征在于：包括抓取装置和翻转装置，其中：

所述抓取装置，包括旋转马达（3）、旋转盘（2）、旋转臂（1）和抓手装置，旋转马达（3）安装在旋转盘（2）的中心，旋转盘（2）的边缘和旋转臂（1）的一端连接，旋转臂（1）的另一端和抓手装置连接；

所述翻转装置，包括翻转手臂（4）和翻转马达（5），所述翻转手臂（4）的一端和翻转马达（5）连接；

所述翻转手臂（4）的另一端和旋转马达（3）的顶端连接；

所述抓手装置，包括升降座（6）、铜套（10）、力传感器（11）、螺母（8）、压块（9）和减速马达（7），所述升降座（6）上套有铜套（10），升降座（6）的上端和螺母（8）连接，升降座（6）的上半部分和旋转臂（1）连接，升降座（6）的中间设置有压块（9），所述旋转臂（1）设置在螺母（8）和压块（9）之间，螺母（8）侧面和减速马达（7）连接，螺母（8）顶端设置有力传感器（11）。

2.根据权利要求1所述的一种柔性抓手，其特征在于：所述旋转盘（2）是正六角形，旋转盘（2）中心开有圆孔，旋转盘（2）六个角上都开有销孔。

3.根据权利要求1所述的一种柔性抓手，其特征在于：所述旋转臂（1）是长条形具有弧度的板，旋转臂（1）两端都开有通孔，旋转臂（1）一端和旋转盘（2）通过活动销连接，旋转臂（1）有六个分别设置在旋转盘（2）的六个角上。

4.根据权利要求1所述的一种柔性抓手，其特征在于：所述抓手装置有六个分别设置在旋转臂（1）的另一端。

5.根据权利要求1所述的一种柔性抓手，其特征在于：所述升降座（6）的底座是一个圆盘，圆盘上立有一根杆，杆的上端设置有一段螺纹。

6.根据权利要求1所述的一种柔性抓手，其特征在于：所述铜套（10）有两个，分别套在升降座（6）的圆盘上面和压块（9）的下面。

7.一种柔性抓手的抓件方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、圆环工件放置在平台上，若圆环工件半径较大，则旋转马达（3）正向旋转带动旋转盘（2）转动，旋转盘（2）转动通过活动销带动旋转臂（1）旋转，把抓取装置收缩成一个半径比圆环工件小的圆；

S2、把收缩后的抓取装置放置在圆环工件的圆心处，旋转马达（3）反向旋转，把抓取装置展开，使得圆环工件的内侧夹在升降座（6）和压块（9）之间；

S3、减速马达（7）带动螺母（8）旋转，螺母（8）旋转把升降座（6）向上提升，把夹在升降座（6）和压块（9）之间的圆环工件夹紧；

S4、翻转马达（5）旋转带动翻转手臂（4），翻转手臂（4）可360°自由旋转实现对工件的自由翻转，方便移动夹持有圆环工件的抓取装置；

S5、把圆环工件移动到指定位置后，减速马达（7）旋转，松开圆环工件，旋转马达（3）正向旋转把抓取装置收缩成一个半径比圆环工件小的圆，然后把抓取装置从工件中取出；

S6、圆环工件放置在平台上，若圆环工件半径较小，则旋转马达（3）反向旋转带动旋转盘（2）转动，旋转盘（2）转动通过活动销带动旋转臂（1）旋转，把抓取装置伸展成一个半径比圆环工件大的圆；

S7、把伸展后的抓取装置的圆心放置在圆环工件的圆心处，旋转马达（3）正向旋转，把抓取装置收缩，使得圆环工件的外侧夹在升降座（6）和压块（9）之间；

S8、减速马达（7）带动螺母（8）旋转，螺母（8）旋转把升降座（6）向上提升，把夹在升降座（6）和压块（9）之间的圆环工件夹紧；

S9、翻转马达（5）旋转带动翻转手臂（4），翻转手臂（4）可360°自由旋转实现对工件的自由翻转，方便移动夹持有圆环工件的抓取装置；

S10、把圆环工件移动到指定位置后，减速马达（7）旋转，松开圆环工件，旋转马达（3）反向旋转把抓取装置伸展成一个半径比圆环工件大的圆，然后把抓取装置从工件中取出。