[发明专利]一种根据交通灯进行并道的方法、装置以及无人驾驶车辆

说明书

本发明实施例公开了一种根据交通灯进行并道的方法，包括判断无人驾驶车辆是否存在变道需求；若存在，则获取变道需求对应的目标车道；当目标车道上依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可并入路段，则判断第一可并入路段的长度是否小于第一预设阈值；若是，则判断第一可并入路段是否位于转弯车道，以及判断交通灯处是否允许车辆转弯；若是，则判断第二可并入路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值；若是，则控制无人驾驶车辆于第二可并入路段并入目标车道，从而通过第二可并入路段可实现无人驾驶车辆成功并道且并道时是完全符合交通规则的。

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶车辆技术领域，特别是涉及一种根据交通灯进行并道的方法、装置以及无人驾驶车辆。

背景技术

人工智能是未来的发展趋势，那么与人工智能密切相关的无人驾驶车辆也将是未来发展的一个热门领域。无人驾驶车辆主要依靠高精度地图、定位和感知等获取车辆附近的情况，非常的智能和先进。无人驾驶车辆的出现无疑将会给人们的出行带来前所未有的体验。

但是，本发明的发明人在实现本发明的过程中，发现：目前的无人驾驶车辆行驶于行驶车道，在需要变道到目标车道时，通常会在距离触发变道需求的触发目标最近的可并入路段进行变道，但是当最近的可并入路段的长度过短时，容易造成无人驾驶车辆并道失败。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种根据交通灯进行并道的方法、装置以及无人驾驶车辆，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种根据交通灯进行并道的方法，所述方法包括：根据所述无人驾驶车辆的预设的行驶路线，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求；若存在，则获取所述变道需求对应的目标车道；当所述目标车道上自所述变道需求的触发目标起依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可并入路段，并且所述第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可并入路段均位于所述无人驾驶车辆前方，则判断所述第一可并入路段的长度是否小于第一预设阈值；若所述第一可并入路段的长度小于第一预设阈值，则判断所述第一可并入路段是否位于转弯车道，以及判断所述交通灯处是否允许车辆转弯；若所述第一可并入路段是位于转弯车道且所述交通灯处不允许车辆转弯，则判断所述第二可并入路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值；若所述第二可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆于所述第二可并入路段并入所述目标车道；所述控制所述无人驾驶车辆于所述第二可并入路段并入所述目标车道的步骤，进一步包括：比较所述第二可并入路段的长度与第二预设阈值的大小；若所述第二可并入路段的长度小于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道；若所述第二可并入路段的长度大于或者等于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以正常速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道。