[发明专利]一种少自由度轮足式全向四足机器人

权利要求书

1.一种少自由度轮足式全向四足机器人，其特征在于，所述轮足式全向四足机器人包括：

机架；

四个行走单元，四个所述行走单元一一对应地安装于所述机架的四个安装点，所述行走单元包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、小腿件、大腿件、偏心转动件、活动连接组件和滚轮；所述第一驱动装置分别与所述机架、所述大腿件的上端连接，适于驱动所述大腿件沿竖直方向的轴线转动；所述活动连接组件与所述大腿件转动连接，且与所述小腿件滑动配合；所述小腿件的上端与所述偏心转动件的一端转动连接，所述偏心转动件的另一端与所述第二驱动装置的转轴连接；所述第二驱动装置设置于所述大腿件的上端，适于通过所述偏心转动件带动所述小腿件在竖直平面内运动；所述第三驱动装置分别与所述大腿件的下端、所述滚轮连接，适于驱动所述滚轮转动。

2.根据权利要求1所述的少自由度轮足式全向四足机器人，其特征在于，所述机架为菱形板，四个所述安装点为所述菱形板的四个顶点。

3.根据权利要求2所述的少自由度轮足式全向四足机器人，其特征在于，所述第一驱动装置为偏航电机，所述偏航电机的壳体与所述菱形板的顶点连接，所述偏航电机的转轴竖直设置，且与所述大腿件的上端连接；所述第二驱动装置为足式行走电机，所述足式行走电机的壳体与所述大腿件的上端连接，所述足式行走电机的转轴水平设置，且与所述偏心转动件的另一端连接；所述第三驱动装置为滚轮电机，所述滚轮电机的壳体与所述大腿件的下端连接，所述滚轮电机的转轴水平设置，且与所述滚轮连接。

4.根据权利要求3所述的少自由度轮足式全向四足机器人，其特征在于，所述小腿件、所述偏心转动件和所述滚轮均位于所述大腿件的一侧，所述足式行走电机和所述滚轮电机均位于所述大腿件的另一侧。

5.根据权利要求3所述的少自由度轮足式全向四足机器人，其特征在于，所述足式行走电机的转轴通过第一法兰与所述偏心转动件的另一端连接，所述小腿件的上端设置有第二法兰，所述第二法兰通过第一轴承与所述偏心转动件的一端转动连接。

6.根据权利要求5所述的少自由度轮足式全向四足机器人，其特征在于，所述活动连接组件包括连杆和滑动件，所述连杆的一端通过第二轴承与所述大腿件转动连接，另一端与所述滑动件连接，所述滑动件与所述小腿件滑动配合。

7.根据权利要求6所述的少自由度轮足式全向四足机器人，其特征在于，所述滑动件为直线轴承、滑动轴承或滑套。

8.根据权利要求6所述的少自由度轮足式全向四足机器人，其特征在于，所述第一轴承和所述第二轴承均为交叉滚子轴承。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的少自由度轮足式全向四足机器人，其特征在于，所述小腿件的下端设置有足端支撑件。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的少自由度轮足式全向四足机器人，其特征在于，所述大腿件的上端设置有连接件，所述连接件通过螺栓与所述第一驱动装置的转轴连接。