[发明专利]自主式地板清洁器和用于自主式地板清洁的方法

权利要求书

1.一种自主式地板清洁器，包括：

能自主地移动的壳体，

驱动系统，用于使所述壳体在待清洁表面上自主地移动，

控制器，用于控制所述自主式地板清洁器的操作，以及

多个可占用空间传感器，具有重叠的感测区，并且配置成检测所述自主式地板清洁器周围的开放区域并将此信息作为输入提供给所述控制器；

其中，所述控制器配置成：

驱动所述自主式地板清洁器进行零半径转弯；

分析来自所述多个可占用空间传感器的输入以确定所述自主式地板清洁器周围的可占用空间的至少一个区域，其中，所述可占用空间的所述至少一个区域包括足够大到驱动所述自主式地板清洁器通过的开放区域；

基于所述自主式地板清洁器周围的所述可占用空间的所述至少一个区域的确定来选择用于所述自主式地板清洁器的前进方向；以及

操作所述驱动系统以在所述前进方向上向前驱动所述自主式地板清洁器。

2.根据权利要求1所述的自主式地板清洁器，其中，所述多个可占用空间传感器包括距离传感器，所述距离传感器配置成检测所述壳体的前面和侧面的物体。

3.根据权利要求2所述的自主式地板清洁器，其中，所述距离传感器是红外传感器和飞行时间传感器中的一种。

4.根据权利要求1所述的自主式地板清洁器，其中，所述壳体是D形的并且包括直的前端和圆形的后端，其中，所述前端限定所述自主式地板清洁器的正交于所述自主式地板清洁器的向前移动方向的最宽尺寸，其中，所述可占用空间的所述区域是大于所述自主式地板清洁器的所述最宽尺寸的空间。

5.根据权利要求4所述的自主式地板清洁器，其中，所述多个可占用空间传感器设置成邻近于所述壳体的所述前端，并且以变化的角度定向以提供延伸横过所述壳体的整个所述前端并在远离所述壳体的所述前端的方向上向外变宽的总视场。

6.根据权利要求1所述的自主式地板清洁器，其中，所述控制器配置成检测所述自主式地板清洁器处于被困状况，并且在检测到所述自主式地板清洁器处于被困状况时开始所述零半径转弯。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的自主式地板清洁器，其中，所述控制器配置成：

完成至少360度的零半径转弯；以及

以下中的至少一个：

通过选择在所述零半径转弯期间确定的可占用空间的最宽开放区域来选择所述前进方向；以及

通过选择使所述自主式地板清洁器在所述零半径转弯期间确定的两个阻塞区域之间居中的前进方向来选择所述前进方向。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的自主式地板清洁器，其中，所述控制器配置成在确定所述自主式地板清洁器周围的可占用空间的一个区域时停止所述零半径转弯，并且将机器人的当前姿态选择为所述前进方向。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的自主式地板清洁器，其中，所述控制器配置成在检测到满足预定离开临界点的开放区域时停止驱动所述自主式地板清洁器进行所述零半径转弯。

10.根据权利要求9所述的自主式地板清洁器，其中，所述预定离开临界点包括检测到至少一个预定临界尺寸的开放区域。

11.根据权利要求10所述的自主式地板清洁器，其中，所述预定离开临界点包括所述自主式地板清洁器在所述零半径转弯期间已经旋转至少预定最小角度。