[发明专利]一种用于机器人的传感器的标定方法及设备

权利要求书

1.一种用于机器人的传感器的标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人坐标系的信息，根据所述坐标系的信息确定基准传感器；

采集所述基准传感器的相对运动信息以及采集待标定的传感器的相对运动信息，其中，所述相对运动信息包括采集任意时刻相对采集第一时刻的相对运动信息；

根据所述基准传感器的相对运动信息以及所述待标定的传感器的相对运动信息确定两个传感器之间的外参，根据所述外参进行标定所述待标定的传感器，其中，所述外参包括旋转平移变换；

其中，根据所述基准传感器的相对运动信息以及所述待标定的传感器的相对运动信息确定两个传感器之间的外参，包括：

根据所述基准传感器的相对运动信息以及所属传感器类型确定所述基准传感器在相邻时刻之间的第一运动增量，根据所述待标定的传感器的相对运动信息确定与所述基准传感器在相同的相邻时刻之间的第二运动增量；

根据所述第一运动增量和所述第二运动增量确定所述基准传感器与所述待标定的传感器之间的外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述基准传感器的相对运动信息以及所属传感器类型确定所述基准传感器在相邻时刻之间的第一运动增量，包括：

当所属传感器类型为里程计时，则根据所述里程计的相对运动信息确定累加增量，根据所累加增量确定所述里程计在相邻时刻之间的第一运动增量；

当所属传感器类型为激光传感器时，则使用ICP累加所述激光传感器的相对运动信息或在已有地图下使用激光定位数据进行计算，根据计算结果确定所述激光传感器在相邻时刻之间的第一运动增量；

当所属传感器类型为相机时，则使用VO计算所述相机的相对运动信息的增量，根据计算结果确定所述相机在相邻时刻之间的第一运动增量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待标定的传感器的相对运动信息确定与所述基准传感器在相同的相邻时刻之间的第二运动增量，包括：

根据所述待标定的传感器的相对运动信息以及所属传感器类型确定与所述基准传感器在相同的相邻时刻之间的第二运动增量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一运动增量和所述第二运动增量确定所述基准传感器与所述待标定的传感器之间的外参，包括：

根据所述第一运动增量以及所述第二运动增量构建优化方程，求解所述优化方程的最小二乘解，将所述最小二乘解作为所述基准传感器与所述待标定的传感器之间的外参。

5.一种用于机器人的传感器的标定的设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；以及

存储有计算机可读指令的存储器，所述计算机可读指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1至4中任一项所述方法的操作。

6.一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。