[发明专利]用于控制车辆行驶的方法、装置、电子设备和可读介质

权利要求书

1.一种用于控制车辆行驶的方法，包括：

获取障碍物车辆信息和目标车辆的目标车辆信息；

根据所述目标车辆信息和所述障碍物车辆信息，生成所述目标车辆的行驶任务；

获取所述行驶任务下的采样信息集；

基于所述采样信息集，生成目标车辆行驶轨迹；

其中，所述采样信息包括以下至少一项：时间戳、速度值和位置信息；以及

所述基于所述采样信息集，生成目标车辆行驶轨迹，包括：

确定所述采样信息集中的每个采样信息的待检测轨迹信息序列，得到待检测轨迹信息序列集，其中，所述待检测轨迹信息序列中的待检测轨迹信息包括以下至少一项：时间戳、加加速度值、目标车辆速度值、目标车辆位置信息、实际跟车距离、曲率、相对速度值和相对距离；

从所述待检测轨迹信息序列集中选择满足目标条件的待检测轨迹信息序列作为目标轨迹信息序列；

基于所述目标轨迹信息序列，生成所述目标车辆行驶轨迹；

其中，所述从所述待检测轨迹信息序列集中选择满足目标条件的待检测轨迹信息序列作为目标轨迹信息序列，包括：

确定所述待检测轨迹信息序列集中每个待检测轨迹信息序列的损失值，得到损失值集；

从所述损失值集中选择损失值最小的损失值作为目标损失值；

将所述目标损失值对应的待检测轨迹信息序列确定为所述目标轨迹信息序列；

其中，所述确定所述待检测轨迹信息序列集中每个待检测轨迹信息序列的损失值，包括：

对于所述待检测轨迹信息序列集中的每个待检测轨迹信息序列，通过以下公式，生成所述待检测轨迹信息序列的损失值：

，

其中，表示所述待检测轨迹信息序列中的待检测轨迹信息，表示时间戳，表示最后一个时间戳，表示所述待检测轨迹信息序列中最后一个时间戳对应的待检测轨迹信息所对应的终端性能损失值，表示所述待检测轨迹信息序列中各个时间戳对应的待检测轨迹信息所对应的积分性能损失值，表示损失值，表示第一损失值，表示第二损失值，表示第三损失值，表示第四损失值，表示第五损失值，表示第六损失值，表示第七损失值，表示第一预设权重，取值范围为[0，100]，表示第二预设权重，取值范围为[0，100]，表示第三预设权重，取值范围为[0，100]，表示第四预设权重，取值范围为[0，100]，表示第五预设权重，取值范围为[0，100]，表示第六预设权重，取值范围为[0，100]，表示第七预设权重，取值范围为[0，1]，表示衰减因子，取值范围为[0，100]，表示常数，取值为2.72，表示所述待检测轨迹信息包括的加加速度值，表示所述待检测轨迹信息包括的目标车辆速度值，表示预设期望速度值，表示所述待检测轨迹信息序列中各个时间戳对应的待检测轨迹信息包括的目标车辆速度值与所述预设期望速度值的差值对应的积分性能损失值，表示所述待检测轨迹信息序列中最后一个时间戳对应的待检测轨迹信息包括的目标车辆速度值与所述预设期望速度值的差值对应的终端性能损失值，表示所述待检测轨迹信息包括的目标车辆位置信息，表示预设期望位置信息，表示所述待检测轨迹信息序列中最后一个时间戳对应的待检测轨迹信息包括的目标车辆位置信息与所述预设期望位置信息对应的终端性能损失值，表示所述待检测轨迹信息包括的相对速度值，表示所述待检测轨迹信息包括的相对距离，表示所述待检测轨迹信息序列中各个时间戳对应的待检测轨迹信息包括的相对速度值与相对距离之间的比值所对应的积分性能损失值，表示所述待检测轨迹信息包括的曲率，表示所述待检测轨迹信息序列中各个时间戳对应的待检测轨迹信息包括的目标车辆速度值的平方和曲率相乘所得到值所对应的积分性能损失值，表示预设期望跟车距离，表示所述待检测轨迹信息包括的实际跟车距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述目标车辆行驶轨迹发送至所述目标车辆的控制设备，以用于控制所述目标车辆沿所述目标车辆行驶轨迹行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标车辆信息和所述障碍物车辆信息，生成所述目标车辆的行驶任务，包括：

响应于确定所述障碍物车辆信息对应的时间戳和所述目标车辆信息对应的时间戳相匹配，基于所述目标车辆信息和所述障碍物车辆信息，生成跟随距离；

基于所述跟随距离，生成所述目标车辆的行驶任务。