[发明专利]一种蛇形机器人

权利要求书

1.一种蛇形机器人，其特征在于：包括蛇头、蛇形关节和蛇尾，所述蛇头和蛇尾之间通过多个蛇形关节串联连接；

所述蛇形关节包括关节本体和空间并联机构，所述关节本体的驱动端铰接所述空间并联机构输入端，相邻之间的蛇形关节通过空间并联机构的输出端与关节本体的固定端铰接，所述蛇头与首个蛇形关节的空间并联机构的输出端铰接，所述蛇尾与末尾蛇形关节的关节本体的固定端连接；

所述关节本体包括三组机架机构，三组机架机构沿蛇形关节轴向均匀分布，所述空间并联机构包括三组连杆机构，三组连杆机构沿蛇形关节轴向均匀分布，致使所述空间并联机构具有三个自由度，每组连杆机构的输入端对应的与所述机架机构的驱动端铰接。

2.根据权利要求1所述的一种蛇形机器人，其特征在于：所述机架机构包括机架、驱动器、主动轮、从动轮和皮带，所述机架上固定驱动器，所述驱动器的输出端连接主动轮，所述从动轮固定在连杆机构的输入端，所述主动轮和从动轮通过皮带连接，所述连杆机构的输入端铰接在机架顶部。

3.根据权利要求2所述的一种蛇形机器人，其特征在于：所述机架上还固定有能够涨紧同步带的涨紧机构。

4.根据权利要求2所述的一种蛇形机器人，其特征在于：所述机架外侧还固定有鳍片。

5.根据权利要求2所述的一种蛇形机器人，其特征在于：所述驱动器为驱动电机。

6.根据权利要求2所述的一种蛇形机器人，其特征在于：所述连杆机构包括铰接座、第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述铰接座铰接固定在所述机架顶部，所述从动轮固定在铰接座上，所述铰接座远离机架的一端连接有能够圆周转动的第一连杆，所述第一连杆另一端铰接第二连杆，所述第二连杆远离第一连杆的一端连接有能够圆周转动的第三连杆，所述第三连杆的另一端铰接相邻蛇形关节上机架的底部。

7.根据权利要求6所述的一种蛇形机器人，其特征在于：所述第一连杆与所述铰接座以及第二连杆与第三连杆均是通过轴承连接。

8.根据权利要求6所述的一种蛇形机器人，其特征在于：所述机架和连杆机构均通过3D打印制作而成。

9.根据权利要求1所述的一种蛇形机器人，其特征在于：所述关节本体上的三组机架机构通过固定环连接固定。

10.根据权利要求1所述的一种蛇形机器人，其特征在于：所述蛇头和蛇尾上均开设有安装腔体。