[发明专利]一种自动驾驶双目摄像头的测试视频黑箱

说明书

本发明提供一种自动驾驶双目摄像头的测试视频黑箱，箱体内部包括：两台垂直放置的显示器；显示器支架，用于调节安装在显示器支架上的显示器的垂直高度、水平位置、纵向位置、仰角角度、水平朝向角度及横滚角度；分隔两台显示器的隔板，隔板含有通光小孔，双目摄像头的一侧的摄像头通过通光小孔可拍摄显示器的屏幕；两组透镜及用于调节透镜位置的透镜支架。本发明通过光线转向结构，控制双目摄像头的两侧摄像头分别拍摄位于不同方位的两块显示器，从而捕捉到摄像头安装位置、视角、视觉畸变都完全不同的图像，保证双目摄像头图像的独立性，并可还原双目摄像头通过安装位置差异，物体在两摄像头中出现视角差计算目标的相对距离的特性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶系统技术领域，特别是涉及一种自动驾驶双目摄像头的测试视频黑箱。

背景技术

视频黑箱是自动驾驶硬件在环测试系统中的重要组成部分，具有测试自动驾驶系统的视觉感知识别、决策执行算法的功能，及营造自动驾驶摄像头复杂光线的光学性能测试环境。传统的视频黑箱受其结构和原理的影响，目前只适用于测试单目摄像头，而目前随着自动驾驶技术的快速发展，在同一视角方向同时相邻并排安装广角、长焦双目摄像头方案的应用已越来越广泛。如在传统的视频黑箱中强行测试自动驾驶双目摄像头，则无法还原双目摄像头通过目标在两个摄像头中形成的视角差计算目标相对距离的特性，同时物体在双目摄像头中畸变特征也将有所偏差，导致视觉目标还原性较差，测试结果误差较大的情况。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶双目摄像头的测试视频黑箱，能真实反映并还原双目摄像头在真实环境感知中的双目视角偏差，视觉畸变等特征，弥补目前无法对自动驾驶双目摄像头进行仿真在环测试的技术缺陷。

本发明一个实施例提供一种自动驾驶双目摄像头的测试视频黑箱，箱体内部包括：

两台垂直放置的显示器；

显示器支架，用于调节安装在所述显示器支架上的显示器的垂直高度、水平位置、纵向位置、仰角角度；

分隔两台显示器的隔板，所述隔板含有通光小孔，双目摄像头的一侧的摄像头通过所述通光小孔可拍摄显示器的屏幕；

两组透镜及用于调节透镜位置的透镜支架；其中，所述调节透镜位置包括：调节透镜的垂直方向的位置、纵向方向的位置。

进一步地，纵向方向是指在平面方向上的前后移动，垂直方向是指竖直方向上的上下移动。

进一步地，所述的一种自动驾驶双目摄像头的测试视频黑箱，还包括：

显示器支架滑轨，所述显示器支架通过所述显示器支架滑轨可进行纵向方向滑动；

显示器支架结构，所述显示器支架通过所述显示器支架实现垂直方向和水平方向的移动，通过支架上的转轴结构可进行俯仰调节。

进一步地，所述的一种自动驾驶双目摄像头的测试视频黑箱，还包括：摄像头调节支架，用于调节安装在所述摄像头支架上的摄像头的垂直高度、水平位置、纵向位置、仰角角度、水平朝向角度及横滚角度。

进一步地，所述的一种自动驾驶双目摄像头的测试视频黑箱，还包括：

摄像头调节支架滑轨，所述摄像头调节支架通过所述摄像头调节支架滑轨可进行垂直方向、水平方向及纵向方向进行滑动；

摄像头调节支架转轴结构，所述摄像头调节支架通过所述摄像头调节支架转轴结构可进行俯仰、水平朝向、横滚角度调节。

进一步地，所述透镜用于使摄像头的拍摄角度发生偏转以拍摄对应显示器。

进一步地，所述透镜安装在双目摄像头与显示器之间，用于辅助双目摄像头进行对焦，并可以根据测试需要产生晕影、畸变及反光现象。

进一步地，所述隔板用于阻隔两台显示器的光线，使得两台显示器的光线不相互交叉。