[发明专利]获取视差图像的方法、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例涉及视觉领域，公开了一种获取视差图像的方法、电子设备及存储介质。本发明中获取视差图像的方法，包括：按照预设比例缩小输入的至少一对双目原始图像，获得至少一对双目缩小图像；根据所述双目缩小图像，获取所述双目缩小图像的缩小视差图像；在传输所述缩小视差图像至指定应用后，将所述缩小视差图像分辨率调整为所述双目原始图像的分辨率，生成所述双目原始图像的目标视差图像。采用本实施例，能够减少视差图像的计算量，提高获取视差图像的帧率，降低获取成本，同时提高设备支持的最大视差。

技术领域

本发明实施例涉及视觉领域，特别涉及一种获取视差图像的方法、电子设备及存储介质。

背景技术

在双目立体视觉中计算视差图像是常用的算法有半全局块匹配(semi-globalblock matching，SGBM)和半全局匹配(semi-global matching，SGM)等，这些算法基本的处理流程包括：代价计算，代价聚合，视差计算，视差优化四个步骤，整个过程的计算量非常大。其中，视差图像是以图像对中任一幅图像为基准,其大小为该基准图像的大小,元素值为视差的图像。

然而，目前为了提升计算视差图像的速度，通常做法是将算法固化到硬件，或是使用GPU等高性能计算机，不仅成本高，还普遍存在着一些问题，例如，随着原始图像分辨率的增加(如分辨率为：1280×720)，对应的视差图像的计算量也随之增大，导致算法的输出帧率降低，难以满足实时获取视差图像的应用场景；再如，双目视觉设备距离被摄物体越近，视差越大，视差图像的计算量也将增加，而受到计算设备的计算资源的限制，目前设备支持的最大视差通常比较小，如支持视差64、128等，这导致双目视觉设备不能近距离使用。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种获取视差图像的方法、电子设备及存储介质，能够减少视差图像的计算量，提高获取视差图像的帧率，降低获取成本，同时提高设备支持的最大视差。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种获取视差图像的方法，包括：按照预设比例缩小至少一个双目原始图像，获得双目缩小图像，其中，双目原始图像包括左视图和右视图；根据所述双目缩小图像，获取所述双目缩小图像的缩小视差图像；在传输所述缩小视差图像至指定应用后，将所述缩小视差图像分辨率调整为所述双目原始图像的分辨率，生成所述双目原始图像的目标视差图像。

本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的获取视差图像的方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的获取视差图像的方法。

本申请实施例中，根据预设比例缩小至少一个双目原始图像，获得至少一个双目缩小图像，根据该对双目缩小图像生成缩小视差图像，一个双目原始图像包括左视图和右视图，由于缩小后的左视图和缩小后的右视图中包含的像素少，使得对应生成的缩小视差图像的计算量少，速度快，而缩小视差图像与该双目缩小图像的分辨率相同，故该缩小视差图像的数据量也变少，使得将该缩小视差图像传输至指定应用的速度快，提高获取缩小视差图像的帧率，以便指定应用可以快速基于该缩小视差图像还原为双目原始图像的目标视差图像，提高获取目标视差图像的速度；由于无需安装高成本的固化硬件，降低获取成本，同时可以按照预设比例进行缩小，使得可以支持的更大的最大视差，即可以使用更高的分辨率的双目原始图像。

另外，获取所述双目原始图像中的指定区域的图像；根据所述指定区域的图像，获取所述指定区域的图像的指定视差图像；在传输所述指定视差图像至所述指定应用后，将所述指定视差图像叠加在所述目标视差图像对应的指定区域上，生成新的所述目标视差图像。将该指定视差图像叠加在目标视差图像上，由于指定视差图像是基于未缩小的指定区域确定，该指定视差图像的准确度高，进而提升了新的目标视差图像的准确度。