[发明专利]能将货物卸载在货柜内的立体卸载系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种能将货物卸载在货柜内的立体卸载系统及其控制方法，系统包括：分拣平台；自导航小车；包裹识别装置；定位装置；还包括：货架，设置有一只以上，货架由多只货柜组成，每只货柜能存储货物，货架安装在接近卸货出口的位置；输送装置，其固定有输送架；卸载装置，其固定在输送架上，卸载装置在输送装置的驱动下能移动至卸货出口承接自导航小车卸载的货物，之后，移动至接近预定的货柜，将货物卸载在该货柜内；服务器，其通过无线连接自导航小车的控制器，通过有线或无线连接包裹识别装置、输送装置的控制器和卸载装置的控制器。本发明具有结构紧凑、空间利用率高、卸载速度快、减少货物受损的有益效果。

技术领域

本发明涉及一种机器人卸货系统及其控制方法。

背景技术

通过自导航小车即机器人分拣货物卸载货物已获得了广泛的应用，现有技术中，货物通常根据需要卸载在某个预定的出口内，例如将包裹根据地域划分将其卸载在不同的出口内，再将同一个出口内的包裹进行打包运送。有一种需求是把货物卸载在货架上预定的某个货柜内，由于一个货架可以设置很多个货柜，只要将货架运送到打包处，就能将所有的货物方便地运送到打包处打包，如何将机器人分拣后的货物卸载在货架上预定的某个货柜内是本发明需要解决的问题。

发明内容

本发明根据以上需求，提供了一种能将货物卸载在货柜内的立体卸载系统及其控制方法。

本发明的技术方案是：

一种能将货物卸载在货柜内的立体卸载系统，包括：

分拣平台，其设置有装货入口和卸货出口；

自导航小车，设置有多辆，其能在分拣平台上行驶且能将其承载的货物在卸货出口卸载；

包裹识别装置，其安装在分拣平台的装货入口处，能对放置到自导航小车上的货物进行识别；

定位装置，其用于自导航小车行驶时定位；

还包括：

货架，设置有一只以上，货架由多只货柜组成，每只货柜能存储货物，货架安装在接近卸货出口的位置；

输送装置，其固定有输送架；

卸载装置，其固定在输送架上，卸载装置在输送装置的驱动下能移动至卸货出口承接自导航小车卸载的货物，之后，移动至接近预定的货柜，将货物卸载在该货柜内；

服务器，其通过无线连接自导航小车的控制器，通过有线或无线连接包裹识别装置、输送装置的控制器和卸载装置的控制器。

进一步地，所述卸载装置包括：

第一卸载传动轮和第二卸载传动轮，其轴芯分别与输送架可转动联接；

传送带，其联接第一卸载传动轮和第二卸载传动轮，传送带能用于承载所述的货物；

卸载电机，其壳体与输送架固定、转轴与第一卸载传动轮轴芯或第二卸载传动轮轴芯固定，卸载电机电连接所述的卸载装置的控制器，卸载电机转动时，能卸载所述货物。

进一步地，所述卸载装置包括：

第一减速器；

翻转电机，其壳体与第一减速器的壳体固定、转轴与第一减速器的输入轴固定，翻转电机电连接所述卸载装置的控制器；

翻转支架，其与第一减速器的输出轴固定；

翻转盘，其与翻转支架固定，翻转盘能用于盛装所述的货物；

第二减速器，其壳体与所述的输送架固定；

摆动电机，其壳体与第二减速器的壳体固定、转轴与第二减速器的输入轴固定，摆动电机电连接卸载装置的控制器；