[发明专利]一种利用软体阀阵列实现分段弯曲的软体手指

权利要求书

1.一种利用软体阀阵列实现分段弯曲的软体手指，其特征在于，所述软体手指包括：波纹管(1)、负极电极片(3)、正极电极片(4)和导管(7)；

所述波纹管(1)包括波纹管本体(1-1)和波纹管盖板(1-2)；

所述波纹管本体(1-1)的内部包括多个依次连通的腔室(2)，所述波纹管本体(1-1)的一侧设有导管接口，所述导管接口用于连接外部导管以向所述腔室(2)内注入巨电流变液从而使所述波纹管本体(1-1)发生弯曲形变；

所述导管(7)嵌于所述波纹管盖板(1-2)并沿所述波纹管盖板(1-2)向所述波纹管(1)内部延伸且所述导管管口位于最后一个腔室；

所述正极电极片(4)设置于各腔室(2)之间相对所述波纹管盖板的一面，所述负极电极片(3)设置于所述导管(7)相对正极电极片(4)一侧的表面；所述正极电极片(4)与所述负极电极片(3)之间形成巨电流变液流通的通道；

所述正极电极片(4)与所述负极电极片(3)相对的一面分别粘接有导线，所述导线沿所述波纹管本体(1-1)内向波纹管本体(1-1)外延伸；

还包括控制板；工作时，所述导线依次与继电器及电源相连接，所述导管接口和所述导管分别依次连接外部阀及液泵，所述外部阀、所述继电器、所述液泵分别连接于所述控制板，所述控制板用于控制所述液泵、所述外部阀及所述继电器，通过给所述腔室通道外的巨电流变液施加电场从而使对应位置的软体阀关闭并阻塞巨电流变液流通，以使得所述软体手指实现预定的分段弯曲，在所述软体手指达到预定构型后，调节其他位置波纹管本体的刚度，以实现对物体的稳定抓取。

2.根据权利要求1所述的一种利用软体阀阵列实现分段弯曲的软体手指，其特征在于，所述导线(6-1,6-2)粘接于一个正极电极片上(4-5)用于使对应正极电极片(4-5)通电或所述导线(6-3)粘接于多个正极电极片上用于将多个正极电极片并联后通电。

3.根据权利要求1或2所述的一种利用软体阀阵列实现分段弯曲的软体手指，其特征在于，所述导管(7)的材料为PVC材料或橡胶材料。

4.根据权利要求3所述的一种利用软体阀阵列实现分段弯曲的软体手指，其特征在于，所述波纹管本体(1-1)背离所述波纹管盖板(1-2)的一侧形成由多个间隔设置的矩形凸起，所述腔室(2)沿所述矩形凸起的长度方向设置。

5.根据权利要求4所述的一种利用软体阀阵列实现分段弯曲的软体手指，其特征在于，所述波纹管本体(1-1)和所述波纹管盖板(1-2)的材料为聚氨酯胶体材料或硫化硅胶体材料。

6.根据权利要求4或5所述的一种利用软体阀阵列实现分段弯曲的软体手指，其特征在于，所述腔室(2)背离所述波纹管盖板(1-2)的壁厚大于所述腔室(2)通道的壁厚。