[发明专利]差异化导航星与空间目标提取方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种差异化导航星与空间目标提取方法，其特征在于，包括：

在每一局部天区块中确定1-2颗符合预定条件的星，所述局部天区块是对相机的焦平面按照预定规则进行划分得到的；

将所述符合预定条件的星和全天星表进行比对，将在所述全天星表里且符合所述预定条件的星确定为导航星，获取并利用所述导航星的位置参数确定卫星的姿态信息；

根据所述卫星的姿态信息，在每一局部天区块中搜索空间目标，根据预设判断条件将搜索到的每一空间目标加入到每一局部天区块对应的第一目标队列或第二目标队列；

对所述第一目标队列和第二目标队列进行帧间关联生成每一局部天区块的局部轨迹；

将在预定时间内生成的每一局部天区块的多个局部轨迹进行关联操作生成局部轨迹的天区关联；

对所述第一目标队列和第二目标队列进行帧间关联包括：

将所述第一目标队列和第二目标队列中的空间目标信息X_j、X_i作为输入，通过公式P_link,ji＝A_pos(X_j|X_i)A_size(X_j|X_i)计算空间目标之间的相似度，将相似度的值大于预设阈值的片段设为轨迹片段，其中，P_link,ji为轨迹片段的相似度，A_pos(X_j|X_i)为位置的相似度，A_size(X_j|X_i)为目标形貌的相似度；

利用场景自适应方法，从生成的所有轨迹片段中找出与预存轨迹关联的轨迹片段，生成所述局部轨迹；

其中，X_j、X_i分别为目标点j和i在天球的坐标位置，σ_ij为位置的不确定度，X＝(cosαcosδ,sinαcosδ,sinδ)，α为赤经、δ为赤纬，其中Δ_j、Δ_i分别为X_j、X_i的形貌尺寸。

将在预定时间内生成的每一局部天区块的多个局部轨迹相关联生成局部轨迹的天区关联包括：

按照数值从高到低的顺序排列P_link,ji；

针对所述每一局部天区块的每一空间目标，当从预存的空间目标信息中查找到与所述空间目标关联的空间目标时，使用卡尔曼滤波对所述局部轨迹的位置和大小进行修正，并以此提炼出所述局部轨迹的速度特征；

当从所述预存的空间目标信息中未找到与所述空间目标关联的空间目标，利用公式P_link,kl＝A_{pos_curve}(P_link,k|P_link,l)A_velo(P_link,k|P_link,l)，计算所述局部轨迹间的连接概率；

其中，P_link,kl为链接后的总概率，P_link,l，P_link,k分别为所述局部轨迹l、k的连接概率，A_{pos_curve}为位置曲线的相似度，A_velo为速度曲线的相似度；

设P_link,k的拟合曲线为f(t)，误差为P_link,l的拟合曲线为g(t)，误差为A_{pos_curve}(P_link,k|P_link,l)表述为：

设P_link,k的拟合速度为v(t)，P_link,l的拟合曲线为u(t)，A_velo(P_link,k|P_link,l)表述为：