[发明专利]利用针对运载工具的角分辨多普勒信息的有源传感器的实时动态校准

权利要求书

1.一种在运载工具上的系统，其包括：

有源多普勒传感器；

一个或多个处理器；以及

存储器，其存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使得所述系统执行：

从一个或多个实体中的每一个获得多普勒特征；以及

基于来自所述一个或多个实体的至少一部分的所述多普勒特征来校准所述有源多普勒传感器。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述校准所述有源多普勒传感器还包括：

单独确定所述一个或多个实体中的每一个是否是静止的；

移除所述实体中被确定为不是静止的任何实体；以及

基于所述实体中被确定为静止的一个或多个实体来校准所述有源多普勒传感器，并且其中：

所述一个或多个实体包括另一运载工具、路标、路缘或树。

3.根据权利要求2所述的系统，其中：

来自所述一个或多个实体中的每一个实体的所述多普勒特征包括多普勒速度；以及

所述校准所述有源多普勒传感器还包括：

形成一个或多个集群，所述集群中的每一个包括被确定为静止的所述实体的至少一部分，并且限定在所述实体中的一个实体相对于所述有源多普勒传感器的位置和所述实体中的相应一个实体的所述多普勒速度之间的关系；

将信号模型拟合到所述一个或多个集群中的每一个，所述信号模型限定与所述有源多普勒传感器的安装偏移角和所述有源多普勒传感器的安装位置相关的所述多普勒速度，

确定所述信号模型与所述一个或多个集群中的每一个的拟合度；以及

移除所述集群中拟合度低于阈值的任何集群，同时保持剩余的集群。

4.根据权利要求3所述的系统，其中：

所述信号模型由V_D＝V_Lcos(θ+β)+V_Rsin(θ+β-γ)定义，并且其中：

V_D是所述实体中的一个实体的所述多普勒速度；

V_L是所述运载工具的前进方向上的所述实体中的所述一个实体的线性自身速度分量；

V_R是所述实体中的所述一个实体的旋转速度分量；

θ是限定所述实体中的所述一个实体相对于所述有源多普勒传感器的所述位置的角度；

β是所述有源多普勒传感器的所述安装偏移角；以及

γ＝β–arctan(y/x)，其中y和x限定所述有源多普勒传感器相对于所述运载工具的自身坐标系的所述安装位置。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述校准所述有源多普勒传感器还包括：

对于所述剩余的集群中的每一个，确定所述线性自身速度分量和从GPS或IMU获得的线性自身速度之间的差值，以及所述旋转速度分量和从GPS或IMU获得的旋转速度之间的第二差值；

移除其中所述差值低于第二阈值或所述第二差值低于第三阈值的所述剩余的集群中的任何集群；

组合未移除的集群；

将所述信号模型重新拟合到所组合的集群；以及

确定V_L、V_R、β和γ。

6.根据权利要求5所述的系统，其中所述校准所述有源多普勒传感器还包括：

当所述运载工具行驶时，从所述一个或多个实体中的每一个获得针对多个帧的多普勒特征；以及

针对所述多个帧，基于来自所述一个或多个实体的至少一部分的所述多普勒特征来校准所述有源多普勒传感器。