[发明专利]确定车辆的位置数据和/或运动数据的方法

权利要求书

1.一种确定车辆(10)的位置数据和/或运动数据的计算机实现方法，其中，所述车辆(10)配备有至少一个传感器(12)，所述至少一个传感器捕获对所述车辆(10)的周围区域(16)的扫描，其中，所述方法至少包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：

借助于所述至少一个传感器(12)捕获至少一次扫描(44)，其中，所述至少一次扫描表示所述车辆(10)的所述周围区域，并且包括以传感器数据表示的形式给出的多个传感器数据样本(74)，其中，所述传感器数据表示包括第一分量(72)和第二分量(70)，所述第一分量(72)表示所述传感器(12)与所述车辆(10)的所述周围区域(16)之间的距离(30)，并且所述第二分量(70)表示所述传感器(12)与所述车辆(10)的所述周围区域(16)之间的距离(30)的变化率(28)；

从数据库确定预定义地图(40)，其中，所述预定义地图表示所述车辆(10)的所述周围区域(16)，并且包括表示静止地标(18)的至少一个要素(76)，其中，所述至少一个要素(76)是以包括多个坐标(20'、22')的地图数据表示的形式给出的，其中，所述坐标(20'、22')表示所述静止地标(18)的位置信息；

通过将所述预定义地图中的所述至少一个要素(76)从所述地图数据表示变换成所述传感器数据表示来确定变换的地图(50)；

对所述至少一次扫描的所述传感器数据样本(74)的至少一子集与所述变换的地图中的所述至少一个要素(78)进行匹配，其中，所述匹配是根据至少一个影响参数执行的，所述至少一个影响参数用于控制所述多个传感器数据样本对所述匹配的影响；

基于所述匹配来确定所述车辆(10)的所述位置数据和/或运动数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个影响参数至少包括表示所述车辆(10)的运动的第一影响参数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述至少一个影响参数(55)包括所述车辆(10)的第一运动参数和/或所述车辆(10)的第二运动参数，其中，所述第一运动参数表示所述车辆(10)的速度，并且其中，所述第二运动参数表示所述车辆(10)的偏航率。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述传感器数据样本(74)对所述匹配的影响是通过根据所述至少一个影响参数确定所述传感器数据样本(74)的用于匹配的所述子集来进行控制的。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还包括以下步骤：确定所述传感器数据样本(74)的用于匹配的所述子集，其中，针对所述传感器数据样本中的至少一些传感器数据样本，由所述计算机硬件组件执行以下步骤：

使用标识规则，从所述多个传感器数据样本中标识一传感器数据样本(74)，其中，标识传感器数据样本的步骤是根据所述影响参数来执行的；以及

将所标识的传感器数据样本(74)指派给所述变换的地图(78)中的所述至少一个要素。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，标识传感器数据样本(74)的步骤包括：

从所述多个传感器数据样本(74)中确定一个或更多个候选传感器数据样本，其中，所述候选传感器数据样本中的各个候选传感器数据样本位于所述变换的地图中的所述至少一个要素(78)的邻域中，所述邻域是相对于采用所述传感器数据表示的所述第一分量(72)和所述第二分量(70)限定的，其中，所述邻域的大小是根据所述影响参数限定的；

针对各个候选传感器数据样本，确定所述候选传感器数据样本与所述变换的地图中的所述至少一个要素(78)之间的差异；以及

从所述候选传感器数据样本中选择相应的传感器数据样本，作为所标识出的传感器数据样本，所述相应的传感器数据样本满足以下选择标准：所述选择标准是基于所述相应的传感器数据样本与所述变换的地图中的所述至少一个要素(78)之间的所述差异的。