[发明专利]九轴传感器的校正实验数据的获取方法

权利要求书

1.一种九轴传感器的校正实验数据的获取方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1 向单片机系统输入实验参数，包括：航向角序列参数、俯仰角序列参数、横滚角序列参数、仿真时长L、采样周期、陀螺零偏向量序列参数、加速度干扰向量序列参数、磁干扰向量序列参数、陀螺噪声方差、加速度计噪声方差及磁传感器噪噪声方差

步骤2 单片机运行仿真程序，根据实验参数计算输出信号值，具体包括：

步骤2.1 由仿真时长L除以采样周期计算仿真数据点数，对航向角序列参数、俯仰角序列参数及横滚角序列参数分别按仿真点数进行线性插值得到航向角序列、俯仰角序列与横滚角序列；

陀螺零偏向量序列参数、加速度干扰向量序列参数与磁干扰向量序列参数均为3行矩阵，其第1、2、3行分别对应x、y、z轴分量，每轴对应序列的计算方法与航向角序列的生成方法相同；

陀螺噪声方差、加速度计噪声方差及磁传感器噪声方差均为三维向量，其第1、2、3分量分别对应x、y、z轴分量，由每轴分量对应噪声方差分别生成高斯白噪声；

步骤2.2由航向角序列、俯仰角序列及横滚角序列对应值生成姿态矩阵序列对应值：

姿态矩阵的微分方程为：

(2)

其中，角标k表示序列索引，为载体角速度向量序列，为向量的反对称矩阵，的仿真计算式为：

(3)

步骤2.3 由陀螺噪声方差生成加速度计白噪声序列加速度计信号序列的仿真计算式为：

(4)

步骤2.4 由加速度计噪声方差生成加速度计白噪声序列，加速度计信号序列的仿真计算式为：

式（5）中，为重力加速度在导航坐标系中的坐标；

步骤2.5 由磁传感器噪声方差生成磁传感器白噪声序列磁传感器信号序列的仿真计算式为：

式（6）中，为地磁向量在导航坐标系中的坐标。

2.根据权利要求1所述的九轴传感器的校正实验数据的获取方法，其特征在于，该方法采用的实验设备包括输入设备、显示设备、单片机、存储设备及机箱，所述输入设备和显示设备设置在机箱的前面板，单片机及存储设备设置在机箱内。

3.根据权利要求1所述的九轴传感器的校正实验数据的获取方法，其特征在于，所述输入设备为键盘，所述显示设备为液晶屏。