[发明专利]非水平朝向的单线定位避障方法和装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种非水平朝向的单线定位避障方法，该非水平朝向的单线定位避障方法包括实时获取传感器数据，传感器数据包括时间参数，在代价地图建立单线障碍物层，在单线障碍物层对传感器数据在进行标记，对传感器数据进行清除得到障碍物，依据障碍物进行路径规划。这样及时有效的对障碍物在地图进行标记和清除，既有效降低了与障碍物的碰撞，又降低对在路径上的通过性的影响，从而在不使用深度相机的情况下，可以对路径进行规划达到避障的效果。

技术领域

本公开涉及机器人路径规划领域，尤其涉及一种非水平朝向的单线定位避障方法和装置、设备及存储介质。

背景技术

现有机器人多为采用单线激光传感器进行构图和定位，避障一方面利用单线激光进行水平一维平面进行避障，另一方面会采用深度相机进行辅助避障，然而深度相机的运算和价格都制约其在实际上的应用。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种非水平朝向的单线定位避障方法，包括：

实时获取传感器数据；所述传感器数据包括时间参数；

在代价地图建立单线障碍物层；

在所述单线障碍物层对所述传感器数据在进行标记；

对所述传感器数据进行清除得到障碍物；

依据所述障碍物进行路径规划。

在一种可能的实现方式中，对所述传感器数据进行清除包括：

对所述代价地图中的传感器数据进行遍历；

清除孤立的所述传感器数据。

在一种可能的实现方式中，对所述传感器数据进行清除还包括：

根据设定时间段对所述传感器数据进行清除。

在一种可能的实现方式中，还包括：对所述传感器数据进行邻域扩张的步骤；

对所述传感器数据进行邻域扩张包括：

若所述当前传感器数据的各个方向上的邻域有其他的传感器数据，则将所述当前传感器数据进行邻域扩张。

在一种可能的实现方式中，所述邻域的数量范围为1—2。

在一种可能的实现方式中，根据设定时间段对所述传感器数据进行清除包括：

获取所述设定时间段；

若当前传感器数据的时间参数在所述设定时间段之外，则将所述当前传感器数据清除。

在一种可能的实现方式中，还包括：

获取激光传感器数据；

计算所述激光传感器数据在所述单线障碍物层上的位置；

检测所述激光传感器数据的附近是否存在所述障碍物；

若存在所述障碍物，将所述单线障碍物层清除。

根据本公开的一方面，提供了一种非水平朝向的单线定位避障装置，其特征在于，包括数据获取模块、障碍物层建立模块、传感器数据标记模块、传感器数据清除模块和路径规划模块；

所述数据获取模块，被配置为实时获取传感器数据；所述传感器数据包括时间参数；

所述障碍物层建立模块，被配置为在代价地图建立单线障碍物层；

所述传感器数据标记模块，被配置为在所述单线障碍物层对所述传感器数据在进行标记；

所述传感器数据清除模块，被配置为对所述传感器数据进行清除得到障碍物；