[发明专利]图像处理方法、装置以及可读存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取待处理的多个序列图像；其中，所述多个序列图像是图像采集设备在移动过程中采集的，所述图像采集设备具有预先标定的第一参数；

根据所述第一参数，分别确定各序列图像中特征点对应的第一坐标；

在根据所述第一坐标确定所述特征点不处于同一平面上的情况下，将所述多个序列图像的标定参数由所述第一参数调整为第二参数；

根据所述第二参数，分别确定各序列图像中特征点对应的第二坐标；

在根据所述第二坐标确定所述特征点处于同一平面上的情况下，根据所述多个序列图像中特征点的第二坐标，确定拼接平面；

根据所述多个序列图像与所述拼接平面之间的单应性关系，对所述多个序列图像进行拼接处理，得到拼接图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参数，分别确定各序列图像中特征点对应的第一坐标，包括：

根据所述第一参数，分别确定与各序列图像对应的第一相机位姿；

根据所述第一参数以及所述第一相机位姿，分别确定各序列图像中特征点对应的第一坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一坐标，分别确定各个特征点对应的目标坐标之间的第一差值，所述目标坐标为在垂直于地面的方向上的坐标；

在存在超过预设阈值的第一差值的情况下，确定所述特征点不处于同一平面上。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第二坐标，分别确定各个特征点对应的目标坐标之间的第二差值，所述目标坐标为在垂直于地面的方向上的坐标；

在不存在超过预设阈值的第二差值的情况下，确定所述特征点处于同一平面上。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一坐标确定所述特征点不处于同一平面上的情况下，将所述多个序列图像的标定参数由所述第一参数调整为第二参数，包括：

从预设的标定参数集合中选取不同于所述第一参数的标定参数，作为所述第二参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二参数，分别确定各序列图像中特征点对应的第二坐标，包括：

根据所述第二参数，分别确定与各序列图像对应的第二相机位姿；

根据所述第二参数以及所述第二相机位姿，分别确定各序列图像中特征点的第二坐标。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述多个序列图像与所述拼接平面之间的单应性关系，对所述多个序列图像进行拼接处理，得到拼接图像，包括：

根据所述第二参数和所述第二相机位姿，确定所述多个序列图像与所述拼接平面之间的单应性关系；

根据所述单应性关系，将所述多个序列图像映射到所述拼接平面；

对映射到所述拼接平面的多个序列图像的重叠区域进行图像融合，以得到所述拼接图像。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一参数包括相机内参和畸变参数，所述多个序列图像包括根据预先标定的畸变参数进行消畸变处理后的图像。