[发明专利]一种六轴机械臂

权利要求书

1.一种六轴机械臂，其特征在于，包括底座结构、旋转平台结构、大臂结构、四杆主动件结构、四杆中间件结构、小臂结构、第四级结构、第五级结构和第六级执行结构；所述底座结构与旋转平台结构转动连接；所述旋转平台结构与大臂结构下端转动连接；所述大臂结构、四杆主动件结构、四杆中间件结构和小臂结构依次连接，形成四连杆机构；所述小臂结构一端与大臂结构上端和四杆中间件结构上端连接，另一端与第四级结构、第五级结构和第六级执行结构依次连接。

2.根据权利要求1所述的一种六轴机械臂，其特征在于，所述底座结构包括铝型材支架、顶面支架(2)、中间支架(3)、第一电机(4)、第一法兰联轴器(5)和第一回转支承(6)；所述铝型材支架包括若干个螺纹连接的铝型材(1)；所述中间支架(3)与铝型材支架通过螺栓连接；所述第一电机(4)与顶面支架(2)和中间支架(3)通过螺栓连接；所述第一回转支承(6)外圈与顶面支架(2)通过螺栓连接；所述第一回转支承(6)内圈与第一法兰联轴器(5)通过螺栓连接；所述第一法兰联轴器(5)与第一电机(4)输出轴通过键旋转连接。

3.根据权利要求2所述的一种六轴机械臂，其特征在于，所述旋转平台结构包括旋转底盘(7)、第一直角连接件(8)、底盘支架(9)、第二电机(10)、电机支架(11)和第二回转支承(12)；所述旋转底盘(7)通过第一回转支承(6)与底座结构转动连接；所述底盘支架(9)与旋转底盘(7)通过第一直角连接件(8)固定连接；所述第二电机(10)为对称布设在旋转底盘(7)两端的两个电机，且两个第二电机(10)分别通过螺栓连接在底盘支架(9)上；所述电机支架(11)与底盘支架(9)通过螺栓连接；所述第二回转支承(12)与第二电机(10)输出轴旋转链接，所述第二回转支承(12)外圈与底盘支架(9)通过螺栓连接。

4.根据权利要求3所述的一种六轴机械臂，其特征在于，所述大臂结构包括两个通过大臂支架(14)连接的大臂(13)、第二直角连接件(15)、第三回转支承(16)、第四回转支承(17)、第一菱形轴承座组(18)和第二法兰联轴器(21)；所述大臂结构与第二回转支承(12)内圈通过螺栓旋转连接，所述第二法兰联轴器(21)与第二电机(10)通过键转动连接；所述大臂(13)与大臂支架(14)通过第二直角连接件(15)固定连接；所述两个大臂(13)下端分别与两个第四回转支承(17)外圈通过螺栓连接；所述两个大臂(13)上端与第三回转支承(16)通过螺栓连接；所述第二法兰联轴器(21)与一个第四回转支承(17)内圈通过螺栓连接；所述第一菱形轴承座组(18)依次通过垫板(19)和固定板(20)固定连接在一个大臂(13)上。

5.根据权利要求4所述的一种六轴机械臂，其特征在于，所述四杆主动件结构包括第三法兰联轴器(22)、轴(23)、夹紧型联轴器(24)、两个四杆输出杆件(25)和两个第二菱形轴承座组(26)；所述四杆主动件结构与第二电机(10)输出轴通过夹紧型联轴器(24)旋转连接，所述轴(23)与夹紧型联轴器(24)通过摩擦连接；所述第三法兰联轴器(22)与轴(23)通过键连接；所述第三法兰联轴器(22)与两个四杆输出杆件(25)通过螺栓连接；所述第二菱形轴承座组(26)与四杆输出杆件(25)通过螺栓连接。

6.根据权利要求5所述的一种六轴机械臂，其特征在于，所述四杆中间件结构包括两个短轴(27)、四个第三菱形轴承座组(28)、两个四杆中间杆件(29)、八个第三直角连接件(30)和四杆中间杆件支架(31)；所述四杆中间件结构与四杆主动件结构旋转连接，所述第三菱形轴承座组(28)与四杆中间杆件(29)通过螺栓连接；所述四杆中间杆件(29)与四杆中间杆件支架(31)通过第三直角连接件(30)和螺栓连接；所述短轴(27)贯穿第三菱形轴承座组(28)并通过螺栓连接。