[发明专利]一种面向行人导航的注视方向估计方法

权利要求书

1.一种面向行人导航的注视方向估计方法，其特征在于，包括以下步骤：

A1以街景视图和智能眼镜或智能手机采集的注视图像作为输入数据，得到街景视图序列IMG和注视图像序列PHT；

A2判断街景视图与行人是否同位；若同位，则转至步骤A3，若异位，则转至步骤A4；

A3：

A31采用图像相似度度量方法，计算行人当前注视图像与街景视图序列IMG中各元素的匹配度；

A32采用同位估计法，将最匹配的街景视图的朝向作为行人当前注视方向；

A4：

A41计算方位角γ_ε和δ_ε，其中，γ_ε为L_sL_p线段与正北之间的夹角，L_sL_p线段为街景视图位置L_s和行人位置L_p之间的连接线段；γ_ε＝γ±Δγ，Δγ为角度误差；γ_ε与δ_ε相差180°；获取和

A42采用图像相似度度量方法，计算和与注视图像序列PHT中各元素的匹配度；

A43采用异位估计法，估计行人注视方向。

2.根据权利要求1所述的注视方向估计方法，其特征在于，所述的图像相似度M度量方法为：

其中，n_s和n_p分别表示从img_i和pht_j中提取的尺度不变特征变换(scale invariantfeature transform，SIFT)特征个数，n_match为img_i和pht_j中能匹配上的SIFT特征个数。

3.根据权利要求1所述的注视方向估计方法，其特征在于，所述的同位估计法为：

根据计算获得的匹配度，取相似度最高的一组中的img的朝向h_ζ作为行人当前注视方向v_c，即：

v_c＝h_ζ (5)。

4.根据权利要求1所述的注视方向估计方法，其特征在于，所述的异位估计法为：

v_c＝v'_η+(c-η)A_p (4)

其中，v_c为行人当前注视方向，v'_η为与或最匹配的pht的朝向；c和η对应pht的编号，A_p为两相邻pht间的角度间隔。