[发明专利]智能服务型多功能足式机器人

说明书

本发明涉及机器人关节技术领域，公开了一种智能服务型多功能足式机器人，包括第一电机及减速器总成构成的第一关节、第二电机总成和第二减速器构成的第二关节；第一电机及减速器总成的输出轴上固定有第一输出连杆，第二减速器设于所述第一输出连杆内，第二电机总成通过传动杆驱动所述第二减速器。本发明第二电机总成的固定端与第一电机及减速器总成的固定端固定在一起，而不是常规机器人关节串联结构的第二电机固定端固定在第一电机及减速器总成的输出端上，使得该机器人双关节两个输出轴的输出惯量都较小，并且省去了穿到第二关节第二电机总成的动力线缆。

技术领域

本发明涉及足式机器人技术领域，尤其涉及一种智能服务型多功能足式机器人。

背景技术

目前，无论是用于工业应用的机械臂，还是高性能的足式机器人，都对关节动力单元有较高的要求。都希望关节单元集成度高、动力强劲、结构紧凑、输出转动惯量小。目前现有的机器人关节，一般是由单个电机加上减速器集成的关节动力单元，然后足式机器人或机械臂实际应用时采用依次逐个串联多个关节动力单元的组合结构。

但是，现有的两个动力单元逐个串联的关节动力单元结构有如下缺点：

1.第一个动力单元需要带动固定在自身输出轴端的第二动力单元进行运动，才能实现对外输出力矩，第二动力单元是第一个动力单元的负载，因此现有的关节动力单元结构，使得第一个动力单元在工作时增加了额外的转动惯量、负载及功耗，严重限制了机器人的运动性能；

2.在足式机器人的应用场合，如目前公开的申请号为201720232286.5的中国专利一种电驱动四足机器人的腿部动力系统结构，公开了一种电驱动四足机器人的腿部动力系统结构，在构造大腿关节和膝关节的时候，大腿和小腿各自相对应的两个动力关节单元逐个串联的关节动力单元结构，大腿的动力单元和小腿的动力单元一般设于大腿结构两侧，如此当机器人运动时，腿部结构上有一部分结构会朝机身外侧突出，因而该突出部分容易与外部环境发生干涉；并且在机器人摔倒时，该突出部分容易与地面产生撞击而损坏；

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供智能服务型多功能足式机器人，第二电机总成的固定端与第一电机及减速器总成的固定端固定在一起，而不是常规机器人关节串联结构的第二电机固定端固定在第一电机及减速器总成的输出端上，进而使得该机器人双关节两个输出轴的输出惯量都较小，并且省去了穿到第二关节第二电机总成的动力线缆。

本发明的目的之二在于提供一种足式机器人，该足式机器人包括上述智能服务型多功能足式机器人，第二电机放置在大腿内侧与第一电机及减速器总成固定在一起，而不是大腿外侧，使得该足式机器人抗撞击性较好而不容易损坏关节，同时易于布线，对线缆的质量要求低，并且机器人腿部结构更加紧凑、合理。

本发明的目的之三在于提供一种协作机械臂，该协作机械臂包括上述智能服务型多功能足式机器人。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

智能服务型多功能足式机器人，包括第一电机及减速器总成构成的第一关节、第二电机总成和第二减速器构成的第二关节；所述第二电机总成的固定端与第一电机及减速器总成的固定端固定连接，所述第二电机总成的输出端穿过第一电机及减速器总成并驱动第二减速器。

进一步地，所述第一电机及减速器总成与第二电机总成的固定端螺接或焊接或铆接或榫接或销接，优选螺接，便于拆装维修及更换零部件。

进一步地，所述第一电机及减速器总成的回转中心开设用于穿接传动杆的通孔，第一电机及减速器总成的输出轴上固定有第一输出连杆，所述第二减速器设于所述第一输出连杆内，所述第二电机总成通过传动杆驱动所述第二减速器。