[发明专利]一种深度相机及其成像方法

权利要求书

1.一种深度相机的成像方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1针对相同场景采用不同曝光时间进行处理，以得到针对相同场景具有不同曝光时间的多帧原始图像；

S2采用并行处理加速方法分别处理各帧原始图像；

S3采用颜色校正处理方法针对所述每帧原始图像做颜色校正处理；

S4从多帧原始图像中识别出目标中所包含的各景物；

S5获取各景物对应的轮廓信息；

S6根据各景物的轮廓信息对所述目标进行区域划分；

S7调整图像传感器与所述目标之间的距离，获取每个区域对应的清晰度最佳的成像位置；

S8抽取每个区域所对应的所述成像位置上的区域图像；

S9采用混合滤波方法对各区域图像做降噪处理；

S10将每个区域所对应的所述区域图像进行合并，得到所述目标的目标图像。

2.根据权利要求1所述的一种深度相机的成像方法，其特征在于，所述步骤S3颜色校正处理方法具体为：针对获取的彩色的原始图像，保持彩色的原始图像的绿色通道不变化；通过分别选取所述彩色的原始图像中具有不同亮度的三个像素点，以重新拟合图像中的红色通道和蓝色通道；建立三通道查找表，从而以重新拟合后的红色通道和蓝色通道对应地替换原始图像的红色通道和蓝色通道。

3.根据权利要求1所述的一种深度相机的成像方法，其特征在于，所述步骤S6据设定的阈值对各景物的轮廓信息数据进行二值化处理，生成矩阵数据；对矩阵数据进行连续性识别并保存连续区域的区域信息；筛选出所述目标所包含的各景物相应的区域信息。

4.根据权利要求1所述的一种深度相机的成像方法，其特征在于，所述步骤S10采用亮度调节方式或饱 和度调节方式或对比度调节方式或细节调节方式的图像质量调节方式，以调节输出图像的质量。

5.根据权利要求1所述的一种深度相机的成像方法，其特征在于，所述步骤S9降噪处理：通过利用色调映射方法并采用16比特浮点数据表征各帧原始图像中的每一个像素点，从而准确显示所融合后的高动态范围图像。

6.一种深度相机，其特征在于，深度相机采用权利要求1-5任一项所述的成像方法，包括采集模块、处理模块、识别模块、降噪模块和合并模块，所述采集模块、处理模块、识别模块、降噪模块和合并模块依次连接。

7.根据权利要求6所述的一种深度相机，其特征在于，所述采集模块用于对待拍摄的目标进行数据采集、处理模块用于对采集的数据进行处理，识别模块用于识别采集数据中包含的各景物。

8.根据权利要求6所述的一种深度相机，其特征在于，所述降噪模块用于对图像进行降噪处理，合并模块用于将区域图像进行合并。