[发明专利]运行由地面处理设备组成的系统的方法和实施方法的系统

权利要求书

1.一种运行由至少两个自主行进的地面处理设备(1、2)组成的系统的方法，其中，这些地面处理设备(1、2)中的至少一个探测环境的环境特征，并且根据探测到的环境特征建立环境地图(3)，其中，所述环境地图(3)被划分成多个子区域(10-19)，并且为这些子区域(10-19)分派地面处理设备，使得每个子区域(10-19)都仅通过所述地面处理设备中的一个被处理，其特征在于，探测所述地面处理设备(1、2)在探测环境特征时所遵循的行进路线(25)以及在沿该行进路线(25)行进时所经过的行进时长，并且连同环境地图(3)进行存储，其中，多个子区域(10-19)汇总成子区域组(4-7)，并且其中，在考虑所存储的行进路线(25)和行进时长的情况下为所述子区域(10-19)分派地面处理设备(1、2)，从而使第一地面处理设备(1)对第一子区域组(4-7)的地面处理与第二地面处理设备(1)对第二子区域组(4-7)的地面处理基本上同时结束。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个子区域(10-19)分别单独地确定每个地面处理设备(1、2)为处理该子区域(10-19)应需要的特定设备的处理时长，其中，所确定的处理时长最小的那个地面处理设备(1、2)被规划用于该子区域(10-19)的处理。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，针对每个子区域(10-19)存储关于在该子区域(10-19)中待处理的地面类型的信息，并且针对每个地面处理设备(1、2)分别单独地确定，为了处理该子区域(10-19)应需要的相应地面处理设备(1、2)的特定地面类型的处理时长。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，地面处理设备(1、2)为处理多个子区域(10-19)所需的处理时长被加和成总处理时长，其中，一种地面处理设备(1、2)被规划用于另外的子区域(10-19)的处理，这种地面处理设备在不考虑所述另外的子区域(10-19)的处理时长的情况下所确定的针对迄今计划的地面处理作业的总处理时长是最小的。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在已经规划为通过其中一个地面处理设备(1、2)进行地面处理的子区域(10-19)中或者在已经规划为通过其中一个地面处理设备(1、2)进行地面处理的子区域组(4-7)中加入一种子区域(10-19)，这种子区域与已经规划的子区域(10-19)或已经规划的子区域组(4-7)直接邻接。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，首先使多个邻接的、尚未规划的这种子区域(10-19)中的一个子区域加入，该子区域与已经计划用于由其他地面处理设备(1、2)进行地面处理的子区域(10-19)或者已经计划用于由其他地面处理设备(1、2)进行地面处理的子区域组(4-7)具有最大间距。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，尚未分配给任何地面处理设备(1、2)的子区域(10-19)或者与已经计划由其中一个地面处理设备(1、2)进行地面处理的子区域(10-19)或子区域组(4-7)不邻接的子区域(10-19)被分配给一种地面处理设备(1、2)以便处理，这种地面处理设备的当前地点(21、22)与尚未分配的子区域(10-19)具有最小间距。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于已建立的、环境的平面图(23)将子区域(10-19)汇总成子区域组(4-7)，使得平面图(23)的房间边界(24)限定出多个子区域组(4-7)，其中，为每个子区域组确定相应的地面处理设备(1、2)为处理该子区域组(4-7)需要多少处理时长，并且其中，这些子区域组(4-7)分配给用于地面处理的地面处理设备(1、2)，使得多个子区域组(4-7)的地面处理基本上同时结束。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，只有当地面处理设备(1、2)适用于特定的子区域(10-19)的地面处理时，才计划该地面处理设备(1、2)在该子区域(10-19)中的地面处理作业。

10.一种具有至少两个地面处理设备(1、2)的系统，其特征在于，所述系统设计用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法。