[发明专利]一种移动目标定位方法、装置、电子设备、系统及介质

权利要求书

1.一种移动目标定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取移动目标上的图像采集单元采集的包含标签的区域图像中各像素点的深度信息；其中，所述标签设置于参考平面上，所述标签被所述图像采集单元识别的表面与所述参考平面属于不同平面；

根据各像素点的深度信息，从所述区域图像中提取标签区域；

根据所述标签区域中的特征点，确定所述移动目标的定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各像素点的深度信息，从所述区域图像中提取标签区域，包括：

根据各像素点的深度信息，确定所述区域图像中像素点的深度平均值；

根据各像素点深度信息中的深度值和所述深度平均值的差值，从所述区域图像中提取标签区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各像素点深度信息中的深度值和所述深度平均值的差值，从所述区域图像中提取标签区域，包括：

根据各像素点深度信息中的深度值和所述深度平均值的差值，从所述区域图像的像素点中筛选标签像素点；

将所述标签像素点所在的区域作为标签区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据各像素点深度信息中的深度值和所述深度平均值的差值，从所述区域图像的像素点中筛选标签像素点，包括：

若像素点的深度值与深度平均值的差值，与预设深度值之差小于预设深度差阈值，则确定该像素点为标签像素点；其中，所述预设深度值根据所述参考平面和所述标签被所述图像采集单元识别的表面之间的距离确定。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据图像采集单元采集的包含标签的图像中各像素点的深度信息，确定所述标签对应区域的区域信息；其中，所述区域信息包括所述区域的平整度信息和/或所述移动目标的速度调整区域信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据图像采集单元采集的包含标签的图像中各像素点的深度信息，确定所述标签对应区域的区域信息，包括：

获取所述图像采集单元采集的包含标签的历史区域图像中各像素点的深度信息；其中，所述历史区域图像为在当前的区域图像采集时刻之前采集的；

根据所述历史区域图像中各像素点深度信息，以及所述区域图像中各像素点深度信息，确定所述标签对应的移动目标承载平面的平整度。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据图像采集单元采集的包含标签的图像中各像素点的深度信息，确定所述标签对应区域的区域信息，包括：

若所述历史区域图像中像素点的深度平均值，与所述区域图像中像素点的深度平均值不同，则将所述标签对应的区域作为移动目标的速度调整区域，以对所述速度调整区域中的移动目标的速度进行调整。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若移动目标上的图像采集单元采集的当前图像中，像素点的深度平均值与预设深度平均值的差值大于预设差值，则对所述移动目标的速度进行调整；

其中，所述预设深度平均值根据所述参考平面与所述图像采集单元的距离确定。

9.一种移动目标定位装置，其特征在于，所述装置包括：

深度信息获取模块，用于获取移动目标上的图像采集单元采集的包含标签的区域图像中各像素点的深度信息；其中，所述标签设置于参考平面上，所述标签被所述图像采集单元识别的表面与所述参考平面属于不同平面；

标签区域提取模块，用于根据各像素点的深度信息，从所述区域图像中提取标签区域；

定位确定模块，用于根据所述标签区域中的特征点，确定所述移动目标的定位。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一项所述的移动目标定位方法。