[发明专利]一种相机内外参联合标定系统

权利要求书

1.一种相机内外参联合标定系统，其特征在于，包括：

标定装置，所述标定装置包括发光点，所述标定装置安装于盾构机内部空间；

全站仪，所述全站仪安装于所述外部盾构机所处的隧道的侧壁；所述全站仪位于标定装置和所述后视棱镜之间，用于获取发光点在全站仪坐标系下的全站仪坐标；

相机，所述相机安装在所述盾构机的支撑盾上，用于通过获取发光源在相机像素坐标系下的相机像素坐标，并根据所述全站仪坐标和所述相机像素坐标标定所述相机的参数。

2.根据权利要求1所述的一种相机内外参联合标定系统，其特征在于，还包括：后视棱镜，所述后视棱镜安装于所述隧道的侧壁，用于辅助所述全站仪进行工作。

3.根据权利要求1所述的一种相机内外参联合标定系统，其特征在于，所述标定装置具体还包括：小棱镜，用于辅助全站仪进行对准。

4.根据权利要求1所述的一种相机内外参联合标定系统，其特征在于，所述小棱镜和所述发光点处于同一轴线上。

5.根据权利要求3或者4所述的一种相机内外参联合标定系统，其特征在于，所述标定装置具体还包括：安装支架，所述安装支架为U型支架；所述小棱镜的数量为两个，分别安装在所述安装支架的开口一端的外侧上，并朝向U型开口的方向。

6.根据权利要求5所述的一种相机内外参联合标定系统，其特征在于，所述发光点设置在所述U型支架的U型底上。

7.根据权利要求6所述的一种相机内外参联合标定系统，其特征在于，所述标定装置还包括底座、连接杆、三维升降台；

所述安装支架固定在所述三维升降台上；

所述三维升降台在所述连接杆上运动；

所述连接杆固定在所述底座上；

所述底座固定在所述盾构机上。

8.根据权利要求7所述的一种相机内外参联合标定系统，其特征在于，所述底座为磁性底座，通过磁性固定在所述盾构机上。

9.根据权利要求1所述的一种相机内外参联合标定系统，其特征在于，所述发光点包括第一发光点固定板、第二发光点固定板和发光点安装座；

所述第一发光点固定板通过螺栓固定与第二发光点安装板；

所述第一发光点固定板与所述第二发光点安装板的间隙密封；

所述第一发光点安装板与所述发光点安装座的间隙密封。

10.根据权利要求1所述的一种相机内外参联合标定系统，其特征在于，所述发光点发出的为不可见光。