[发明专利]一种无人机的编队回收装置及回收方法

权利要求书

1.一种无人机的编队回收装置，其特征在于，包括：

载机，内设有定位抓取机构；

多个无人机，每个所述无人机上设有前向牵拉对接件和后向级联对接件，相邻两个所述无人机的前向牵拉对接件和后向级联对接件相配合；

多个所述无人机按照编队依次连接，最前方的无人机为长机，所述长机与所述定位抓取机构相连接，所述定位抓取机构能够将所述无人机按照编队顺序依次抓入到所述载机中。

2.如权利要求1所述的无人机的编队回收装置，其特征在于，所述前向牵拉对接件包括连接杆和对接公头，所述连接杆的一端与所述无人机的上部相连接，所述连接杆的另一端与所述对接公头相连接；所述后向级联对接件包括连接件和对接母头，所述连接件的一端与所述无人机的下部相连接，所述连接件的另一端与所述对接母头相连接，其中，相邻两个所述无人机的所述对接公头和所述对接母头相配合。

3.如权利要求2所述的无人机的编队回收装置，其特征在于，所述无人机的上部和下部分别设有前向牵拉对接件舱和后向级联对接件舱，所述前向牵拉对接件和后向级联对接件分别放置在所述前向牵拉对接件舱和后向级联对接件舱中。

4.如权利要求2或3所述的无人机的编队回收装置，其特征在于，所述连接杆为支架，所述连接件为柔性索或硬杆。

5.如权利要求1所述的无人机的编队回收装置，其特征在于，所述前向牵拉对接件和后向级联对接件的位置和力作用线靠近所述无人机的重心。

6.一种使用无人机的编队回收装置的回收方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、各无人机根据前后位置，调整飞行姿态，准备进行编队内的对接过程；

S2、前后方相邻的两个无人机之间通过前向牵拉对接件和后向级联对接件进行对接；

S3、所有无人机对接完成后，以编队形式继续飞行；

S4、载机根据长机的位置完成与长机的对接；

S5、定位抓取机构将无人机按照编队顺序依次抓入到所述载机中，直至所有无人机均进入载机中。

7.如权利要求6所述的无人机编队回收方法，其特征在于，所述步骤S2中，前后方相邻的两个无人机之间通过前向牵拉对接件和后向级联对接件进行对接的过程包括：

S21、后方无人机调整与前方无人机的相对位置；

S22、前方无人机将后向级联对接件的对接母头伸出，后方无人机将前向牵拉对接件的对接公头伸出，所述对接母头和所述对接公头相配合，完成相邻的两个无人机的对接；

S23、保持后向级联对接件的连接件处于松弛状态。

8.如权利要求6所述的无人机编队回收方法，其特征在于，所述步骤S3中，所有无人机对接完成后，部分无人机可以关闭动力。

9.如权利要求6所述的无人机编队回收方法，其特征在于，所述步骤S3中，所述无人机以编队形式继续飞行过程中，所述后向级联对接件的连接件逐渐缩短收紧，且在前方无人机和后方无人机相距足够近时，依靠前方无人机和后方无人机上预装的对接机构实现前方无人机和后方无人机的刚性连接。

10.如权利要求6所述的无人机编队回收方法，其特征在于，所述长机与载机的对接，所述长机与其余无人机的对接顺序可调整。