[发明专利]一种适用于记忆电机的转子位置零位偏差在线校正方法

权利要求书

1.一种适用于记忆电机的转子位置零位偏差在线校正方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：假设编码器当前的零位为θ₀，施加充磁电流i_d1，记录下充磁后的磁化状态MS₀；

S2：调整记忆电机零位为θ₁＝θ₀-Δθ，施加相同的充磁电流i_d1，记录充磁后的磁化状态MS₁；调整记忆电机零位为θ₂＝θ₀+Δθ，施加相同的充磁电流i_d1，记录充磁后的磁化状态MS₂；

S3：根据记忆电机的磁化特性可知，若MS₀＝MS₁＝MS₂，则θ₀为更接近电机零位；若MS₁＝MS₂MS₀，则θ₁更接近电机的零位，更新电机零位θ₀＝θ₁；若MS₂MS₁MS₀，则θ₂更接近电机的零位，更新电机零位θ₀＝θ₂；

S4：重复上述步骤寻找电机零位，直到寻至最佳电机零位；

所述步骤S3中记忆电机的磁化特性，包括，电机位置准确时，当施加d轴充磁电流i_d1，永磁磁链为ψ_PM1，此时再施加小于i_d1的充磁电流时，永磁体磁链不会改变，只有当d轴充磁电流脉冲的幅值大于i_d1时，永磁磁链才会进一步增大；同理，当施加d轴去磁电流i_d2时，只有当d轴去磁电流的幅值大于i_d2，永磁磁链才会进一步降低。

2.根据权利要求1所述的一种适用于记忆电机的转子位置零位偏差在线校正方法，其特征在于，所述方法中的记忆电机磁化状态MS的获取包括以下步骤：

S1.11：记录三种MS状态下正常运行时的q轴电流幅值i_q，分别为i_q1、i_q2、i_q3；

S1.12：根据i_d＝0时的转矩方程：

T_e＝1.5n_pi_qψ_PM(i_d) (1)

其中，T_e为电磁转矩，n_p为极对数，ψ_PM(i_d)为可变的永磁磁链，解得

ψ_PM(i_d)＝T_e/1.5n_pi_q (2)

由于工况相同，T_e不变，代入q轴电流i_q1、i_q2、i_q3，求得永磁磁链ψ_PM1、ψ_PM2、ψ_PM3；易知，q轴电流大，永磁磁链小，磁化状态低；q轴电流小，永磁磁链大，磁化状态高。