[发明专利]红外相机图片拼接方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种红外相机图片拼接方法、装置、设备及可读存储介质，所述方法包括：查找红外相机图片与目标深度图片之间的像素点对；将各红外相机图片按照各自对应的所述像素点对分别投影到与所述目标深度图片尺寸相同的图片上，得到各投影图片；将各所述投影图片进行融合得到拼接图片。本发明实现将各张红外相机图片进行拼接，以得到视角更广的红外相机图片。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种红外相机图片拼接方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

红外相机可以采集人体表面的温度信息，生成一张单通道的温度图片，图片上每个像素上存储了一个温度值。在实际使用过程中，红外相机由于视角小，通常需要把多张图片融合为一张图片。因此，如何将多张不同视角的红外相机图片拼接为一张图片是一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种红外相机图片拼接方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决如何将多张不同视角的红外相机图片拼接为一张图片的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种红外相机图片拼接方法，所述方法包括以下步骤：

查找红外相机图片与目标深度图片之间的像素点对；

将各红外相机图片按照各自对应的所述像素点对分别投影到与所述目标深度图片尺寸相同的图片上，得到各投影图片；

将各所述投影图片进行融合得到拼接图片。

可选地，所述查找红外相机图片与目标深度图片之间的像素点对的步骤包括：

计算目标深度图片对应的点云中目标点在所述目标深度图片中对应的第一像素点；

计算所述目标点在红外相机图片中对应的第二像素点；

将所述第一像素点和所述第二像素点作为所述红外相机图片和所述目标深度图片之间的像素点对。

可选地，所述计算所述目标点在红外相机图片中对应的第二像素点的步骤包括：

根据拍摄所述红外相机图片的红外相机的内参、外参和相机成像模型，计算所述目标点在所述红外相机图片中对应的第二像素点。

可选地，所述计算目标深度图片对应的点云中目标点在所述目标深度图片中对应的第一像素点的步骤之前，还包括：

根据所述目标深度图片中各像素点坐标生成点云；

将所述点云中的各有效点依次作为所述目标点。

可选地，所述将所述点云中的各有效点依次作为所述目标点的步骤包括：

将所述点云中对应深度值不为零的点作为有效点，并将各所述有效点依次作为所述目标点。

可选地，所述将各红外相机图片按照各自对应的所述像素点对分别投影到与所述目标深度图片尺寸相同的图片上，得到各投影图片的步骤包括：

根据各红外相机图片各自对应的所述像素点对分别计算各所述红外相机图片与目标图片之间的单映射变换矩阵，其中，所述目标图片是与所述目标深度图片尺寸相同的图片；

将各所述红外相机图片分别按照各自对应的所述单映射变换矩阵投影到所述目标图片上，得到各投影图片。

可选地，所述将各所述投影图片进行融合得到拼接图片的步骤包括：

对各所述投影图片中对应相同像素坐标的各温度值进行平均，以将各所述投影图片融合得到拼接图片。

为实现上述目的，本发明还提供一种红外相机图片拼接装置，所述装置包括：

查找模块，用于查找红外相机图片与目标深度图片之间的像素点对；