[发明专利]多臂节的臂架检测方法、装置、系统和存储介质

说明书

本发明实施例提供一种多臂节的臂架检测方法，属于工程机械技术领域。所述多臂节的臂架检测方法包括：在第一臂节和第二臂节之间的相对角度固定时，获取所述第一臂节最后的有效角度为初始角度，所述第一臂节和所述第二臂节为该臂架任意两个臂节；实时所述获取所述第二臂节的倾斜角度；以及根据所述初始角度、所述第二臂节的倾斜角度，确定所述第一臂节的倾斜角度。通过夹角约束，即任意两臂的相对位置固定，可以建立起利用第二臂节的角度检测装置与目标检测臂，即与第一臂节间的关联，并实现对目标检测臂的倾斜角度检测。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种多臂节的臂架检测方法、装置、系统和存储介质。

背景技术

多臂节工程机械，为实现作业时防止倾翻的功能、或臂架复杂或智能控制的功能，需要连续、可靠地检测臂架姿态。现有的检测方法如下：

1)检测臂架夹角，其中，夹角直接检测包括：旋转编码器、旋转电位计等；夹角间接检测包括：油缸行程、邻臂倾角计差等；

2)检测每一节臂架的倾角，并直接使用倾角表征臂架姿态。

上述两种方法，需要检测每一个臂架关节的相对运动，因此每一个关节处需要配一个(如行程、编码器、电位计等)或一组(如邻臂倾角计差时)上述传感器。当该一个、一组、或一组中的一个传感器损坏时，臂架姿态检测即失效，导致不能获取整个臂架姿态的正确姿态。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种多臂节的臂架检测方法，该多臂节的臂架检测方法可以当一个、一组、或一组中的一个角度传感器损坏时，仍可以获取整个臂架的姿态。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种多臂节的臂架检测方法，该多臂节的臂架检测方法包括：在第一臂节和第二臂节之间的相对角度固定时，获取所述第一臂节最后的有效角度为初始角度，所述第一臂节和所述第二臂节为该臂架任意两个臂节；实时所述获取所述第二臂节的倾斜角度；以及根据所述初始角度、所述第二臂节的倾斜角度，确定所述第一臂节的倾斜角度。

可选的，在所述第一臂节和所述第二臂节之间的相对角度固定之前，所述多臂节的臂架检测方法还包括：若所述第一臂节的下一臂节为暂停状态时，确定所述第二臂节为所述下一臂节，所述下一臂节为所述当前臂节远离该臂架转台的相邻臂节；若所述下一臂节不为暂停状态，且所述第一臂节为暂停状态时，确定所述第二臂节为所述第一臂节的上一臂节，所述上一臂节为所述当前臂节靠近该臂架转台的相邻臂节；以及否则，控制所述第一臂节为暂停状态，确定所述第二臂节为所述上一臂节。

可选的，在所述第一臂节和所述第二臂节之间的相对角度固定之前，所述多臂节的臂架检测方法还包括：若所述第一臂节为暂停状态时，确定所述第二臂节为所述第一臂节的上一臂节，所述上一臂节为所述当前臂节靠近该臂架转台的相邻臂节；若所述第一臂节不为暂停状态，且所述第一臂节的下一臂节为暂停状态时，确定所述第二臂节为所述下一臂节，所述下一臂节为所述当前臂节远离该臂架转台的相邻臂节；以及否则，控制所述下一臂节为暂停状态，确定所述第二臂节为所述下一臂节。

可选的，在所述第一臂节和所述第二臂节之间的相对角度固定之前，所述多臂节的臂架检测方法还包括：若所述第一臂节和所述第二臂节为不相邻的臂节时，控制所述第一臂节和所述第二臂节中间的臂节、及所述第二臂节为暂停状态。

可选的，其特征在于，所述根据所述初始角度、所述第二臂节的倾斜角度确定所述第一臂节的倾斜角度，包括：根据所述第二臂节的倾斜角度，确定所述第二臂节的角度增量；以及根据所述角度增量和所述第一臂节的初始角度，确定所述第一臂节的倾斜角度。

可选的，所述多臂节的臂架检测方法还包括：当所述第二臂节为该臂架的最末臂节时，任意臂节和所述最末臂节之间的相对角度固定时，获取所述任意臂节的初始角度；实时获取所述最末臂节的倾斜角度；以及根据所述任意臂节的初始角度、所述最末臂节的倾斜角度确定所述任意臂节的倾斜角度。