[发明专利]起重机的自动堆箱系统及起重机

权利要求书

1.起重机的自动堆箱系统，所述起重机包括一个吊具和一个驱动系统，所述吊具能够抓起集装箱并在所述驱动系统驱动下沿平行于地面的方向运动，其特征在于，所述自动堆箱系统包括：

一对位置检测单元(10)，所述位置检测单元(10)能够设置于所述吊具，各所述位置检测单元(10)包括：

一个线激光器(12)，两个所述线激光器(12)分别能够向所述吊具抓起的集装箱的底部的沿所述吊具的运动方向的两侧投射激光，并且能够在位于所述吊具抓起的集装箱下部的集装箱的顶面投射沿所述吊具的运动方向延伸的激光光条，和

一个相机(14)，其能够对应地获取含所述线激光器(12)投射的激光光条的集装箱的顶面的图像信息；

一个图像处理单元(20)，其能够接收所述相机(14)获取的图像信息，所述图像处理单元(20)配置为能够根据所述图像信息、所述相机(14)的参数和所述线激光器(12)的激光平面的参数计算得出所述吊具抓起的集装箱的偏离距离信息；以及

一个控制单元(30)，其能够接收所述偏离距离信息，所述控制单元(30)配置为能够根据所述偏离距离信息控制所述驱动系统驱动所述吊具运动，使所述吊具抓起的集装箱与所述吊具抓起的集装箱下部的集装箱在垂直于地面的方向上对齐。

2.如权利要求1所述的起重机的自动堆箱系统，所述吊具能够在所述驱动系统驱动下沿平行于地面并且相互垂直的一个第一方向(A)和一个第二方向(B)运动，其特征在于，所述自动堆箱系统具有两对所述位置检测单元(10)，一对所述位置检测单元(10)的两个所述线激光器(12)分别能够向所述吊具抓起的集装箱的底部的沿所述第一方向(A)的两侧投射激光，并且能够在位于所述吊具抓起的集装箱下部的集装箱的顶面投射沿所述第一方向(A)延伸的激光光条，另一对所述位置检测单元(10)的两个所述线激光器(12)分别能够向所述吊具抓起的集装箱的底部的沿所述第二方向(B)的两侧投射激光，并且能够在位于所述吊具抓起的集装箱下部的集装箱的顶面投射沿所述第二方向(B)延伸的激光光条。

3.如权利要求1所述的起重机的自动堆箱系统，其特征在于，所述图像处理单元(20)配置为能够对所述图像信息进行边缘检测，以区分所述吊具抓起的集装箱的侧面区域和位于所述吊具抓起的集装箱下部的集装箱的顶面区域。

4.如权利要求3所述的起重机的自动堆箱系统，其特征在于，所述图像处理单元(20)配置为能够判断所述图像信息中是否存在位于所述吊具抓起的集装箱下部的集装箱的顶面区域，若存在则开始计算位于所述吊具抓起的集装箱下部的集装箱的顶面区域的激光光条的长度。

5.如权利要求1所述的起重机的自动堆箱系统，其特征在于，所述图像处理单元(20)配置为采用高斯曲线拟合来获取激光光条的中心线。

6.如权利要求1所述的起重机的自动堆箱系统，其特征在于，所述相机(14)的光轴的垂直于地面方向。

7.如权利要求1所述的起重机的自动堆箱系统，其特征在于，所述线激光器(12)的激光平面与所述相机(14)的光轴成30度至60度夹角。

8.如权利要求1所述的起重机的自动堆箱系统，其特征在于，各所述位置检测单元(10)还包括一个带宽滤光片，所述带宽滤光片置于所述相机(14)的镜头。

9.起重机，其特征在于包括：

一个吊具(40)，其能够抓起集装箱；

一个驱动系统，其能够驱动所述吊具沿平行于地面的方向运动；以及

一个如权利要求1至8中任一项所述的自动堆箱系统，所述控制单元(30)配置为能够根据所述偏离距离信息控制所述驱动系统驱动所述吊具运动，使所述吊具抓起的集装箱与所述吊具抓起的集装箱下部的集装箱在垂直于地面的方向上对齐。

10.如权利要求9所述的起重机，其特征在于，所述吊具(40)的运动方向平行于所述吊具抓起的集装箱的长度方向或宽度方向。