[发明专利]自动驾驶装置

权利要求书

1.一种自动驾驶装置，具有：

是否需要变更判定部，判定在自动驾驶中的车辆中是否需要变更车辆的行驶状态或者车辆的控制主体；

检测部，在需要所述变更的情况下，检测驾驶员能够视觉辨认的预定的地上物、驾驶员能够辨识的预定的通知信息、或者车辆周围的预定的状况；以及

定时控制部，在检测到所述地上物、所述通知信息或者所述状况时，使车辆控制部执行与所述变更对应的车辆的控制、或者经由通知部对驾驶员通知所述变更。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其中，

所述是否需要变更判定部决定最大延迟，该最大延迟表示来得及实施判定为需要的所述变更的、离车辆最远的位置或者最晚的定时，

在从判定为需要变更起经过所述最大延迟时，即使未检测到所述地上物、所述通知信息或者所述状况，所述定时控制部也使所述车辆控制部执行与所述变更对应的车辆的控制、或者经由所述通知部对驾驶员通知所述变更。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其中，

在从检测到所述地上物、所述通知信息或者所述状况起经过预定的延迟时间时，所述定时控制部使车辆控制部执行与所述变更对应的车辆的控制、或者经由所述通知部对驾驶员通知所述变更。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶装置，其中，

所述定时控制部根据检测到所述地上物、所述通知信息或者所述状况时的所述车辆的速度、所检测到的所述地上物离路面的高度、或者在所述车辆的前方行驶的其他车辆与所述车辆之间的间隔，设定所述预定的延迟时间。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的自动驾驶装置，其中，

所述预定的地上物是与所述变更的内容相关联的道路标识或道路标示、或者相对实施所述变更的地点具有预定的位置关系的地上物。

6.根据权利要求1～4中的任意一项所述的自动驾驶装置，其中，

所述预定的通知信息是经由搭载于所述车辆的无线通信器接收到的、用于通知作为所述变更的原因的交通状况的交通信息。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其中，

判定为需要的所述车辆的行驶状态的变更是所述车辆行驶的行车道的变更，

作为所述预定的状况，所述检测部检测所述车辆的周围的状况是驾驶员能够辨识出能够安全地实施行车道变更的安全状况。