[发明专利]一种基于气动的仿人型机器人

权利要求书

1.一种基于气动的仿人型机器人，其特征在于，包括：

腰关节(2)，所述腰关节(2)的两侧分别设置互为镜像的上肢关节(1)，下部两侧分别设置互为镜像的下肢关节(3)，所述腰关节(2)的胸部连接件(16)上方依次可转动连接脖子椎骨三(64)、脖子椎骨二(63)、脖子椎骨一(62)、头(61)；

所述胸部连接件(16)下方两侧分别固定连接连接板一(4)和连接板四(17)，所述连接板一(4)分别可转动连接气动肌肉一(5)、中间支杆一(6)、气动肌肉二(7)、气动肌肉三(8)，所述气动肌肉一(5)、气动肌肉二(7)、气动肌肉三(8)分别可转动连接连接板二(9)，所述中间支杆一(6)固定连接连接板二(9)，所述连接板四(17)分别可转动连接气动肌肉七(18)、中间支杆三(19)、气动肌肉八(20)、气动肌肉九(21)，所述气动肌肉七(18)、气动肌肉八(20)、气动肌肉九(21)分别可转动连接连接板五(22)，所述中间支杆三(19)固定连接连接板五(22)，所述连接板二(9)分别可转动连接中间支杆二(10)、气动肌肉四(11)、气动肌肉五(12)、气动肌肉六(13)，所述气动肌肉四(11)、气动肌肉五(12)、气动肌肉六(13)分别可转动连接连接板三(14)，所述中间支杆二(10)固定连接连接板三(14)，所述连接板五(22)分别可转动连接气动肌肉十(23)、气动肌肉十一(24)、中间支杆四(25)、气动肌肉十二(26)，所述气动肌肉十(23)、气动肌肉十一(24)、气动肌肉十二(26)分别可转动连接连接板六(27)，所述中间支杆四(25)固定连接连接板六(27)，所述连接板三(14)和连接板六(27)分别固定连接腰关节上侧板(15)，所述腰关节上侧板(15)分别通过腰关节气动马达一(28)和腰关节气动马达二(29)可转动连接腰关节下侧板(30)，所述腰关节下侧板(30)的两侧分别固定腰关节气动马达三(32)的壳体，所述腰关节气动马达三(32)的转子固定腰关节带轮一(31)，所述腰关节带轮一(31)通过皮带(33)连接腰关节带轮二(34)，所述腰关节带轮二(34)通过髋关节连接件(35)连接下肢关节(3)的大腿连接件一(36)；

所述大腿连接件一(36)分别固定连接膝关节气动肌肉一(37)、膝关节气动肌肉二(38)、大腿连接件二(39)、膝关节气动肌肉五(44)、膝关节气动肌肉六(45)，所述膝关节气动肌肉一(37)、膝关节气动肌肉二(38)成组，通过绳索啮合膝关节带轮一(40)，所述膝关节气动肌肉五(44)、膝关节气动肌肉六(45)成组，通过绳索啮合膝关节带轮三(47)，所述大腿连接件二(39)固定连接膝关节连接件一(46)，所述膝关节连接件一(46)分别同膝关节带轮一(40)、膝关节带轮二(41)可转动连接，所述膝关节连接件一(46)分别同膝关节带轮三(47)、膝关节带轮四(48)可转动连接，所述膝关节带轮一(40)、膝关节带轮三(47)分别同膝关节连接件二(49)可转动连接，所述膝关节连接件二(49)固定连接小腿连接件一(50)，所述小腿连接件一(50)固定连接小腿连接件二(51)，所述小腿连接件二(51)固定连接小腿连接件三(54)，所述小腿连接件三(54)固定连接小腿连接件四(57)，所述小腿连接件四(57)可转动连接脚(58)，所述小腿连接件三(54)分别固定连接膝关节气动肌肉三(42)、膝关节气动肌肉四(43)、膝关节气动肌肉七(52)、膝关节气动肌肉八(53)，所述膝关节气动肌肉三(42)、膝关节气动肌肉四(43)成组，通过绳索啮合膝关节带轮二(41)，所述膝关节气动肌肉七(52)、膝关节气动肌肉八(53)成组，通过绳索啮合膝关节带轮四(48)，所述小腿连接件一(50)分别固定连接小腿气动肌肉一(55)、小腿气动肌肉二(56)、小腿气动肌肉三(59)、小腿气动肌肉四(60)，所述小腿气动肌肉一(55)、小腿气动肌肉二(56)、小腿气动肌肉三(59)、小腿气动肌肉四(60)分别可转动连接脚(58)；

所述上肢关节(1)的大臂气动肌肉七(74)、大臂气动肌肉八(75)、大臂气动肌肉九(76)分别可转动连接大臂气动肌肉连接板(66)，所述大臂气动肌肉七(74)可转动连接脖子椎骨一(62)，所述大臂气动肌肉八(75)可转动连接脖子椎骨二(63)，所述大臂气动肌肉九(76)可转动连接脖子椎骨三(64)，所述上肢关节(1)的大臂气动肌肉一(68)、大臂气动肌肉二(69)、大臂气动肌肉三(70)、大臂气动肌肉四(71)、大臂气动肌肉五(72)、大臂气动肌肉六(73)的两端分别可转动连接胸部连接件(16)、大臂气动肌肉连接板(66)，所述上肢关节(1)的肩关节气动马达(65)壳体固定在胸部连接件(16)上，所述肩关节气动马达(65)转子固定连接大臂中间杆一(67)，所述大臂中间杆一(67)固定连接大臂气动肌肉连接板(66)；

所述大臂气动肌肉连接板(66)分别固定连接肘关节气动肌肉一(77)、肘关节气动肌肉二(78)、肘关节气动肌肉五(84)、大臂中间杆二(85)、肘关节气动肌肉六(86)，所述大臂中间杆二(85)固定连接肘关节连接件一(79)，所述肘关节连接件一(79)可转动连接肘关节带轮一(80)、肘关节带轮二(81)、肘关节带轮三(80-2)、肘关节带轮四(81-2)，所述肘关节带轮一(80)、肘关节带轮二(81)固定连接，所述肘关节带轮三(80-2)、肘关节带轮四(81-2)固定连接，所述肘关节带轮一(80)、肘关节带轮三(80-2)分别可转动连接肘关节连接件二(82)，所述肘关节连接件二(82)依次固定连接小臂连接件一(87)、小臂连接件二(88)、小臂连接件三(97)，所述小臂连接件三(97)分别固定连接肘关节气动肌肉三(83)、肘关节气动肌肉四(83-2)、肘关节气动肌肉七(89)、肘关节气动肌肉八(90)，所述肘关节气动肌肉一(77)、肘关节气动肌肉二(78)成组，通过绳索啮合肘关节带轮一(80)，所述肘关节气动肌肉五(84)、肘关节气动肌肉六(86)成组，通过绳索啮合肘关节带轮三(80-2)，所述肘关节气动肌肉三(83)、肘关节气动肌肉四(83-2)成组，通过绳索啮合肘关节带轮二(81)，所述肘关节气动肌肉七(89)、肘关节气动肌肉八(90)成组，通过绳索啮合肘关节带轮四(81-2)，所述小臂连接件一(87)分别固定连接小臂气动肌肉一(91)、小臂气动肌肉二(92)、小臂气动肌肉三(95)、小臂气动肌肉四(96)，所述小臂连接件三(97)固定连接小臂连接件四(98)，所述小臂气动肌肉一(91)、小臂气动肌肉二(92)、小臂气动肌肉三(95)、小臂气动肌肉四(96)、小臂连接件四(98)分别可转动连接腕关节连接板(93)，所述腕关节连接板(93)固定连接气爪(94)；

计算机(99)，所述计算机(99)分别连接上肢关节控制系统(100)、腰关节控制系统(101)、下肢关节控制系统(102)。