[发明专利]一种基于气动肌肉与气缸的机器人系统

权利要求书

1.一种基于气动肌肉与气缸的机器人系统，其特征在于，包括：

腰关节(2)，所述腰关节(2)的两侧分别设置互为镜像的上肢关节(1)，下部分别设置互为镜像的下肢关节(3)；

所述腰关节(2)的上侧板(4)和上侧连接件(5)可转动连接，所述上侧连接件(5)固定连接薄壁气缸(8)的杆，所述薄壁气缸(8)的缸体和下侧连接件(11)可转动连接，所述下侧连接件(11)和下侧板(13)固定连接，所述薄壁气缸(8)的缸体和中间板(16)固定连接，所述下侧板(13)和中间板(16)分别可转动连接短气动肌肉一(10)、短气动肌肉二(12)、短气动肌肉三(18)、短气动肌肉四(19)的两端，所述上侧板(4)和下侧板(13)分别可转动连接长气动肌肉一(6)、长气动肌肉二(7)、长气动肌肉三(9)、长气动肌肉四(14)、长气动肌肉五(15)、长气动肌肉六(17)的两端；

所述下侧板(13)和连接件一(20)固定连接，所述连接件一(20)固定连接髋关节部件(30)，所述髋关节部件(30)固定连接大腿连接件(25)，所述大腿连接件(25)可转动连接小腿连接件(26)，所述小腿连接件(26)、踝关节部件(39)、脚(29)依次固定连接，所述髋关节部件(30)分别固定连接气动马达一(21)、气动马达二(22)，所述大腿连接件(25)、髋关节部件(30)分别可转动连接大腿气缸一(31)、大腿气缸二(32)、大腿气缸三(33)、大腿气缸四(34)的两端，所述大腿连接件(25)、小腿连接件(26)分别可转动连接膝关节气缸一(23)膝关节气缸二(24)，所述踝关节部件(39)分别固定连接气动马达三(27)、气动马达四(28)，所述小腿连接件(26)、脚(29)分别可转动连接踝关节气缸一(35)、踝关节气缸二(36)、踝关节气缸三(37)、踝关节气缸四(38)的两端；

所述下肢关节(3)的连接件一(20)和脚(29)之间组成下肢关节(3)处的髋关节、膝关节、踝关节，所述下侧板(13)通过连接板连接上肢关节(1)处的髋关节、膝关节、踝关节，所述上肢关节(1)处的髋关节、膝关节、踝关节通过腕关节连接板(45)连接气爪(46)；

计算机(47)，所述计算机(47)分别连接上肢关节控制系统(48)、腰关节控制系统(49)、下肢关节控制系统(50)。

2.根据权利要求1所述的一种基于气动肌肉与气缸的机器人系统，其特征在于，所述上侧板(4)、下侧板(13)分别为长方形。

3.根据权利要求1所述的一种基于气动肌肉与气缸的机器人系统，其特征在于，所述短气动肌肉一(10)、短气动肌肉二(12)、短气动肌肉三(18)、短气动肌肉四(19)分别两两空间相交，均匀分布在下侧板(13)、薄壁气缸(8)、中间板(16)的四周。

4.根据权利要求1所述的一种基于气动肌肉与气缸的机器人系统，其特征在于，所述长气动肌肉一(6)、长气动肌肉二(7)、长气动肌肉三(9)、长气动肌肉四(14)、长气动肌肉五(15)、长气动肌肉六(17)分别均匀分布在上侧板(4)、下侧板(13)的四周。

5.根据权利要求1所述的一种基于气动肌肉与气缸的机器人系统，其特征在于，所述大腿气缸一(31)、大腿气缸二(32)、大腿气缸三(33)、大腿气缸四(34)成组设置，两两空间相交，所述踝关节气缸一(35)、踝关节气缸二(36)、踝关节气缸三(37)、踝关节气缸四(38)成组设置，两两空间相交。

6.根据权利要求1所述的一种基于气动肌肉与气缸的机器人系统，其特征在于，所述气动马达一(21)、气动马达二(22)相互垂直，所述气动马达三(27)、气动马达四(28)相互垂直，所述气动马达一(21)、气动马达三(27)共面，所述气动马达二(22)、气动马达四(28)共面。