[发明专利]激光雷达测距方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达测距方法，其特征在于，包括：

向目标物体发射M个激光脉冲，M为大于0的自然数；

接收所述目标物体反射所述M个激光脉冲而形成的M个回波；

根据所述M个回波生成M个电信号；

根据所述M个电信号生成M×N个放大信号；所述M×N个放大信号是由N个放大子电路中的每个放大子电路分别对所述M个电信号进行放大处理后生成的；所述N个放大子电路的放大系数各不相同，N为大于1的自然数；

根据所述M×N个放大信号确定所述目标物体的距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述M×N个放大信号确定所述目标物体的距离，包括：

根据所述M×N个放大信号生成至少一个比较信号；所述至少一个比较信号是由比较器生成的；

根据所述至少一个比较信号中的一个比较信号确定所述目标物体的距离。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，

向目标物体发射M个激光脉冲，包括：向目标物体发射M个功率不同的激光脉冲；

根据所述至少一个比较信号中的一个比较信号确定所述目标物体的距离，包括：

从所述至少一个比较信号中选择信号强度最接近设定信号强度的比较信号作为测距回波脉冲；

根据所述测距回波脉冲确定所述目标物体的距离。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述测距回波脉冲对应的激光脉冲的功率，从预设的第一数据中查找与所述激光脉冲的功率对应的反射率作为所述目标物体的测定反射率；

所述第一数据为：在所述回波的信号强度为所述设定信号强度的情况下，激光脉冲照射不同反射率的材料时功率与所述材料的距离的数据。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

从预设的第一数据中查找与当前确定的所述目标物体的距离对应的M个功率作为下一次发射的激光脉冲的功率；

所述第一数据为：在所述回波的信号强度为所述设定信号强度的情况下，激光脉冲照射不同反射率的材料时功率与所述材料的距离的数据。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个比较信号中的一个比较信号确定所述目标物体的距离，包括：

从所述至少一个比较信号中选择信号强度最接近设定信号强度的比较信号作为测距回波脉冲；

根据所述测距回波脉冲确定所述目标物体的距离；

或者，

从所述至少一个比较信号中选择脉宽最接近设定脉宽的比较信号作为测距回波脉冲；

根据所述测距回波脉冲确定所述目标物体的距离。

7.如权利要求3、4或5所述的方法，其特征在于，根据所述测距回波脉冲确定所述目标物体的距离，包括：

执行所述向目标物体发射M个激光脉冲的同时开始计时；

响应于检测到所述测距回波脉冲的上升沿，结束计时并生成计时数据；

根据所述计时数据确定所述目标物体的距离。

8.一种激光雷达测距装置，其特征在于，包括：

发射单元，用于向目标物体发射M个激光脉冲，M为大于0的自然数；

接收单元，用于接收所述目标物体反射所述M个激光脉冲而形成的M个回波；

信号处理装置，用于：根据所述M个回波生成M个电信号，以及根据所述M个电信号生成M×N个放大信号；所述M×N个放大信号是由N个放大子电路中的每个放大子电路分别对所述M个电信号进行放大处理后生成的；所述N个放大子电路的放大系数各不相同，N为大于1的自然数；所述信号处理装置包括所述N个放大子电路；

距离确定装置，用于根据所述M×N个放大信号确定所述目标物体的距离。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。