[发明专利]用于车辆的聚类方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种用于车辆的聚类方法，其特征在于，包括：

获取预先根据基于密度的聚类算法对路段中车辆处理得到的多个聚类中的第一目标聚类；所述第一目标聚类的第一参数和第二参数均大于第一预设阈值；

根据所述第一目标聚类对应的点云中各个点的第一目标参数的特征向量之间的欧式距离，获取所述第一目标聚类对应的点云的第一距离矩阵C_n×n；其中，所述第一目标参数为所述第一参数和第二参数中较小的参数，所述第一距离矩阵包括n行和n列，C_i×j为序号为i的点和序号为j的点之间的欧式距离值，1≤i≤n，1≤j≤n，i、j和n均为正整数；

将所述第一距离矩阵中的最大值所在的行号对应的点确定为第一聚类中心，将所述第一距离矩阵中的最大值所在的列号对应的点确定为第二聚类中心；

根据所述第一聚类中心和所述第二聚类中心，对所述第一目标聚类对应的点云进行聚类，得到多个第一车辆聚类。

2.如权利要求1所述的用于车辆的聚类方法，其特征在于，所述根据所述第一聚类中心和所述第二聚类中心，对所述第一目标聚类对应的点云进行聚类，包括：

在第一目标参数与第二预设阈值的比值小于3的情况下，根据所述第一聚类中心和所述第二聚类中心，对所述第一目标聚类对应的点云进行二分类；

在第一目标参数与第二预设阈值的比值大于或者等于3的情况下，根据所述第一聚类中心和所述第二聚类中心确定第三聚类中心，并根据所述第一聚类中心、所述第二聚类中心和所述第三聚类中心，对所述第一目标聚类对应的点云进行三分类。

3.如权利要求2所述的用于车辆的聚类方法，其特征在于，所述根据所述第一聚类中心和所述第二聚类中心确定第三聚类中心，包括：

获取所述第一距离矩阵中每一列的第一行号和第二行号对应的欧式距离值的和值；所述第一行号为所述第一聚类中心的序号，所述第二行号为所述第二聚类中心的序号；

将多个所述和值中的最小值所在的列号对应的点确定为第三聚类中心。

4.如权利要求1所述的用于车辆的聚类方法，其特征在于，在所述得到多个第一车辆聚类之后，所述方法还包括：

获取所述多个第一车辆聚类中的第二目标聚类；所述第二目标聚类的第二目标参数大于第三预设阈值，所述第二目标参数为所述第一参数和第二参数中较大的参数；

根据所述第二目标聚类对应的点云中各个点的第二目标参数的特征向量之间的欧式距离，获取所述第二目标聚类对应的点云的第二距离矩阵D_m×m；其中，所述第二距离矩阵包括m行和m列，D_p×q为序号为p的点和序号为q的点之间的欧式距离值，1≤p≤m，1≤q≤m，p、q和m均为正整数；

将所述第二距离矩阵中的最大值所在的行号对应的点确定为第四聚类中心，将所述第二距离矩阵中的最大值所在的列号对应的点确定为第五聚类中心；

根据所述第四聚类中心和所述第五聚类中心，对所述第二目标聚类对应的点云进行聚类，得到多个第二车辆聚类。

5.如权利要求4所述的用于车辆的聚类方法，其特征在于，所述根据所述第四聚类中心和所述第五聚类中心，对所述第二目标聚类对应的点云进行聚类，包括：

在第二目标参数与第四预设阈值的比值小于3的情况下，根据所述第四聚类中心和所述第五聚类中心，对所述第二目标聚类对应的点云进行二分类；

在第二目标参数与第四预设阈值的比值大于或者等于3的情况下，根据所述第四聚类中心和所述第五聚类中心确定第六聚类中心，并根据所述第四聚类中心、所述第五聚类中心和所述第六聚类中心，对所述第二目标聚类对应的点云进行三分类。

6.如权利要求5所述的用于车辆的聚类方法，其特征在于，所述根据所述第四聚类中心、所述第五聚类中心和所述第六聚类中心，对所述第二目标聚类对应的点云进行三分类，包括：

获取所述第二距离矩阵中每一列的第三行号和第四行号对应的欧式距离值的和值；所述第三行号为所述第四聚类中心的序号，所述第四行号为所述第五聚类中心的序号；

将多个所述和值中的最小值所在的列号对应的点确定为第六聚类中心。