[发明专利]港口障碍物的检测方法、装置、电子装置和存储介质

权利要求书

1.一种港口障碍物的检测方法，其特征在于，包括：

获取感知范围全覆盖当前自动驾驶车辆的传感器的每个坐标数据，并根据预设融合原点对每个所述坐标数据进行融合，得到点云数据；

对所述点云数据进行障碍物的粗提取，得到点云点；

利用训练完备的神经网络模型对所述点云点进行障碍物的细提取，以完成港口障碍物的检测。

2.根据权利要求1所述的港口障碍物的检测方法，其特征在于，还包括：

将若干传感器设置于自动驾驶车辆上，且所述干传感器的感知范围全覆盖当前自动驾驶车辆。

3.根据权利要求1所述的港口障碍物的检测方法，其特征在于，还包括：

对神经网络模型的训练，包括：

获取大量的粗提取得到的点云点；

构建H×W的张量空间，将所述点云点进行映射；

根据预设的2D的CNN的backbone网络对映射后的点云点进行网格图像的特征提取，得到特征数据；

利用预设的single shot detection(SSD)检测头将所述特征数据作为训练集以完成神经网络模型进行训练。

4.根据权利要求1所述的港口障碍物的检测方法，其特征在于，对所述点云数据进行障碍物的粗提取，得到点云点，包括：

对所述点云数据进行分割，并利用随机一致性采样算法对分割后的点云数据进行平面拟合，得到拟合的点云点；

遍历所有拟合的点云点，判断属于障碍物或地面点；

若拟合的点云点属于障碍物，则进行提取，得到点云点。

5.根据权利要求4所述的港口障碍物的检测方法，其特征在于，还包括：

若拟合的点云点属于地面点，则删除该点云点。

6.根据权利要求4所述的港口障碍物的检测方法，其特征在于，利用随机一致性采样算法对分割后的点云数据进行平面拟合，得到拟合的点云点，包括：

每次都从局部区域中随机选择不共线的三个点，并对这三个点进行第一平面拟合；

统计内点的数目，并根据统计结果选择得到点云簇；

利用最小二乘法对所述点云簇进行第二平面拟合，得到拟合的点云点。

7.一种港口障碍物的检测装置，其特征在于，包括获取模块、粗提取模块、细提取模块；

所述获取模块，用于获取感知范围全覆盖当前自动驾驶车辆的传感器的每个坐标数据，并根据预设融合原点对每个所述坐标数据进行融合，得到点云数据；

所述粗提取模块，用于对所述点云数据进行障碍物的粗提取，得到点云点；

所述细提取模块，用于利用训练完备的神经网络模型对所述点云点进行障碍物的细提取，以完成港口障碍物的检测。

8.一种港口障碍物的检测系统，其特征在于，包括：终端设备、传输设备以及服务器设备；其中，所述终端设备通过传输设备连接服务器设备；

所述终端设备用于点云数据；

所述传输设备用于传输点云数据；

所述服务器设备用于执行如权利要求1至6中任一项所述的港口障碍物的检测方法。

9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至6中任一项所述的港口障碍物的检测方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至6中任一项所述的港口障碍物的检测方法。