[发明专利]注塑机床与机器人的联动控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种注塑机床与机器人的联动控制方法及装置。其中，该方法包括：对抓取的待处理镶件进行拍照，得到待处理镶件的图像一；对开模完成的待装镶风叶进行拍照，得到待装镶风叶的图像二；对图像一和图像二进行视觉分析，得到对待装镶风叶进行装镶的装镶方式；基于装镶方式对待装镶风叶安装待处理镶件。本发明解决了相关技术中全自动化生产过程中，机械设备的安全无法得到保证的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动化生产技术领域，具体而言，涉及一种注塑机床与机器人的联动控制方法及装置。

背景技术

传统的生产工艺都由注塑机床配合人进行半自动化生产作业，随着自动化技术的渐进到来，更多的自动化设备由原来人更换成机器人进行配合作业实现全自动化作业。然而，在全自动化作业中缺乏人员在现场的实时监控；当设备在运行过程中出现异常时，容易对生产造成损失，也使得设备的安全无法得到保证。例如，注塑机床与机器人在运行过程中，当注塑机床出现故障时，不仅会对加工中的产品造成损害，也会对机器人造成损害。

针对上述相关技术中全自动化生产过程中，机械设备的安全无法得到保证的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种注塑机床与机器人的联动控制方法及装置，以至少解决相关技术中全自动化生产过程中，机械设备的安全无法得到保证的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种注塑机床与机器人的联动控制方法，包括：对抓取的待处理镶件进行拍照，得到所述待处理镶件的图像一；对开模完成的待装镶风叶进行拍照，得到所述待装镶风叶的图像二；对所述图像一和所述图像二进行视觉分析，得到对所述待装镶风叶进行装镶的装镶方式；基于所述装镶方式对所述待装镶风叶安装所述待处理镶件。

可选地，对抓取的待处理镶件进行拍照，得到所述待处理镶件的图像一，包括：确定夹具上存在所述待处理镶件；启动图像采集设备对所述待处理镶件进行拍照，得到所述待处理镶件的图像一。

可选地，对开模完成的待装镶风叶进行拍照，得到所述待装镶风叶的图像二，包括：确定注塑机床开模完成；启动图像采集设备对所述待装镶风叶进行拍照，得到所述待装镶风叶的图像二。

可选地，对所述图像一和所述图像二进行视觉分析，包括：判断多个预定位点是否均存在镶件；若否，则抓取镶件；若是，则控制夹具抓取所述待处理镶件移动到待装镶位置；判断注塑机床的中子是否退出到位，以及顶针是否定出到位；若否，则控制机器人运动到抓取位并顶出顶针出信号；若是，则抓取所述待装镶风叶。

可选地，在抓取所述待装镶风叶之后，该注塑机床与机器人的联动控制方法还包括：判断所述夹具是否成功夹取两个所述待装镶风叶；若否，生成报警信号；若是，则发出顶针后退信号，并确定顶针退出到位；控制所述机器人离开开合模区域并发出预定信号，其中，所述预定信号包括：中子进信号、模区安全信号以及允许合模信号。

可选地，基于所述装镶方式对所述待装镶风叶安装所述待处理镶件，包括：基于所述装镶方式控制机器人移动到指定位置放置所述待处理镶件。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种注塑机床与机器人的联动控制装置，包括：第一获取单元，用于对抓取的待处理镶件进行拍照，得到所述待处理镶件的图像一；第二获取单元，用于对开模完成的待装镶风叶进行拍照，得到所述待装镶风叶的图像二；视觉分析单元，用于对所述图像一和所述图像二进行视觉分析，得到对所述待装镶风叶进行装镶的装镶方式；控制单元，用于基于所述装镶方式对所述待装镶风叶安装所述待处理镶件。

可选地，所述第一获取单元，包括：第一确定模块，用于确定夹具上存在所述待处理镶件；第一获取模块，用于启动图像采集设备对所述待处理镶件进行拍照，得到所述待处理镶件的图像一。

可选地，所述第二获取单元，包括：第二确定模块，用于确定注塑机床开模完成；第二获取模块，用于启动图像采集设备对所述待装镶风叶进行拍照，得到所述待装镶风叶的图像二。