[发明专利]一种自动存取的仓储系统及仓储方法

说明书

一种自动存取的仓储系统，包括控制模块、天轨、机械手、天轨驱动模块、存储柜、地轨、地轨驱动模块；所述机械手通过所述天轨驱动模块与所述天轨连接，机械手、天轨驱动模块与所述控制模块电连接，所述存储柜通过所述地轨驱动模块与所述地轨连接，地轨驱动模块与控制模块电连接。本自动存取的仓储系统中的仓储单元采用存储柜贴近设置，相较于传统货柜，在相同空间大小的仓库，存储量可以提高1‑2倍，通过机械手和天轨驱动模块以及地轨驱动模块的配合，使机械手能够操作到存储柜的任一存储格，从而在存货取货时无需人工到货柜前操作，使用更加方便。

技术领域

本发明涉及自动仓储技术领域，更具体地，涉及一种自动存取的仓储系统及仓储方法。

背景技术

仓储在工业生产中必不可少，传统的仓储系统通常是仓库货架的形式，两排货架之间留出人员走动的通道，存取物体需要工作人员到相应货架前操作，货架排列密度低，找货困难，存取效率低。

公开号为CN210169378U公开日2020-03-24：提出的一种智能密集柜，货柜靠近密集排列，货柜排列密度高，取货时可以查询产品所在货柜，并亮灯提示，无需翻找产品，但仍需操作人员亲自到货柜前存货和取货，不能自动存取物体，使用不便效率较低。

发明内容

本发明为克服上述现有技术在解决货架排列密度低找货困难问题时出现的使用不便效率较低的缺陷，提供一种自动存取的仓储系统及仓储方法。技术方案如下：

一种自动存取的仓储系统，包括：控制模块、天轨、机械手、天轨驱动模块、存储柜、地轨、地轨驱动模块；

所述天轨驱动模块设置在所述机械手上，所述机械手通过天轨驱动模块与所述天轨连接；

所述机械手控制端、天轨驱动模块控制端分别与所述控制模块输出端电连接；

所述地轨驱动模块设置在所述存储柜底部，所述存储柜通过所述地轨驱动模块与所述地轨连接；

地轨驱动模块控制端与控制模块电连接。

本自动存取的仓储系统中的仓储单元采用存储柜贴近设置，相较于传统货柜，在相同空间大小的仓库，存储量可以提高1-2倍，通过机械手和天轨驱动模块以及地轨驱动模块的配合，使机械手能够操作到存储柜的任一存储格，从而在存货取货时无需人工到货柜前操作，使用更加方便。

进一步地，包括至少两排所述存储柜，存储柜包括若干个存储格，所述存储柜有两种位置状态，分别为存储位和前置位，当所有存储柜都处于存储位时，存储柜两两之间密集贴近，当要对某一存储格进行存取操作时，则地轨驱动模块驱动所述存储格前方所有处在存储位的存储柜向前移动预设距离，到达该存储柜对应前置位，并且驱动所述存储格所在存储柜移动到存储位，使存储格前方留出操作空间。

进一步地，所述天轨的前后两端设置有行程开关，所述行程开关的输出端与控制模块输入端电连接。

进一步地，所述天轨上安装有位移传感器，所述位移传感器的输出端与控制模块输入端电连接。

上述方案中，所述位移传感器可以采用光栅尺位移传感器，通过位移传感器得到机械手在天轨的准确位置。

进一步地，还包括接驳台，所述接驳台设置在存储柜侧面。

进一步地，还包括称重传感器，所述称重传感器设置在接驳台上，称重传感器输出端与所述控制模块输入端电连接。

进一步地，所述天轨共有两根，两根天轨平行设置，两根天轨由立柱支撑在存储柜两侧，所述天轨驱动模块架设在两根天轨中间。