[发明专利]一种轮胎拆装协作机器人

权利要求书

1.一种轮胎拆装协作机器人，其特征在于，包括：

定位组件，其包括圆周布置的多个套筒连接轴；

当所述定位组件绕其轴向方向自转，将所述套筒连接轴对应相应轮胎螺栓，或将轮胎螺栓安装在所述套筒连接轴上，将所述定位组件水平旋转对准轮胎上的螺栓孔；

平移组件，其带动所述套筒连接轴头部与轮胎螺栓配合；

驱动组件，其适于插入至少一个所述套筒连接轴尾部，并驱动所述套筒连接轴同步转动；

抱臂组件，其适于旋转后抱紧轮胎，限制轮胎转动；

底座，其适于将所述定位组件处于收纳或展开状态，将轮胎的圆心与所述定位组件的圆心处于水平同轴状态。

2.根据权利要求1所述的一种轮胎拆装协作机器人，其特征在于，所述底座包括：

水平旋转机构，其由第一动力机构控制，驱动其输出端水平旋转；

第一竖直旋转机构，其与所述水平旋转机构的输出端连接，并由第二动力机构控制，驱动其输出端竖直摆动；

第二竖直旋转机构，其与所述第一竖直旋转机构的输出端连接，并由第三动力机构控制，驱动输出端竖直摆动。

3.根据权利要求1所述的一种轮胎拆装协作机器人，其特征在于，所述平移组件包括：

尾端壳体；

直线模组，其由第四动力机构控制，驱动所述尾端壳体相对于所述底座的直线运动；

所述直线模组包括：

滑轨，其对称设置在所述尾端壳体底部；

滑轮组，其对称转动设置在所述底座顶面，并作用于所述滑轨两侧；

支板，其竖直设置在所述底座顶面，并穿过所述尾端壳体；

滑轮，其转动设置在所述支板端部，并作用于所述滑轨上端面；

主动轮，其与所述第四动力机构输出端连接，并作用于其中一所述滑轨内侧面。

4.根据权利要求1所述的一种轮胎拆装协作机器人，其特征在于，所述定位组件包括：

前端壳体，其由第五动力机构控制转动；

第一安装板，其固定设置在所述前端壳体内；

多个所述套筒连接轴，其呈圆周设置在所述第一安装板上。

5.根据权利要求4所述的一种轮胎拆装协作机器人，其特征在于，所述前端壳体后端穿过轴承并固定有第一齿圈；

所述轴承的外圈与所述前端壳体固定连接，所述轴承的内圈连接有底板；所述底板上安装有所述第五动力机构；

所述第五动力机构的输出端穿过所述底板，并与所述第一齿圈的内圈啮合。

6.根据权利要求5所述的一种轮胎拆装协作机器人，其特征在于，所述驱动组件包括：

第二安装板，其由第六动力机构驱动转动；

转动轴，其由第七动力机构控制驱动自转；

当所述第六动力机构驱动第二安装板转动，将所述转动轴与所述套筒连接轴处于同一直线上时，切换气缸驱动第二安装板前行，并将所述转动轴的头部与所述套筒连接轴尾部配合，所述第七动力机构控制所述转动轴转动，并带动所述套筒连接轴转动。

7.根据权利要求6所述的一种轮胎拆装协作机器人，其特征在于，所述第二安装板具有一输入轴；

所述输入轴上套定有第二齿圈；

所述底板，其上安装有所述第六动力机构；

所述第六动力机构的输出端与所述第二齿圈啮合，并驱动所述第二齿圈转动。

8.根据权利要求7所述的一种轮胎拆装协作机器人，其特征在于，所述输入轴上活动套设有第三齿圈；转动轴上套定有第四齿圈；所述底板上安装有所述第七动力机构，所述第七动力机构将转动力依次传递给所述第三齿圈、第四齿圈，并驱动所述输入轴转动。

9.根据权利要求7所述的一种轮胎拆装协作机器人，其特征在于，所述底板上设置有所述切换气缸；

所述切换气缸的伸出端与所述输入轴端部固定连接，并驱动第二安装板前进或后退，将所述转动轴与所述套筒连接轴连接或脱离。

10.根据权利要求5所述的一种轮胎拆装协作机器人，其特征在于，所述抱臂组件包括：

弧形抱臂，其一端与固定板转动连接；

所述固定板呈圆周等分设置在所述底板上；

主动臂，其一端与所述弧形抱臂固定连接，另一端与所述轴承外圈固定连接；

第五齿圈，其与所述轴承外圈固定连接；

第八动力机构，其固定在所述底板上，并将其输出端与所述第五齿圈内圈啮合，驱动所述轴承外圈相对于所述底板的转动。