[发明专利]行人防撞预警方法、设备、存储介质及堆高机

说明书

本申请实施例提供一种行人防撞预警方法、设备、存储介质及堆高机，涉及集装箱港口堆高机辅助驾驶领域，用于克服相关技术中由于堆高机过高过大、视野过窄、视野盲区过多等原因导致堆高机极易与附近行人发生碰撞的问题。方法包括：获取环视摄像头采集的视频数据；对视频数据进行解码并置入图像数据队列；基于预先训练的行人目标检测模型对图像数据队列中最新图像帧进行检测，得到检测结果；判断从图像数据队列中获取的图像是否为第一帧图像；若图像不是第一帧图像，则根据上一帧图像中的跟踪结果运用卡尔曼滤波器进行目标预测，得到当前帧图像的预测结果；将预测结果与相应的检测结果进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果判断是否进行预警。

技术领域

本申请涉及集装箱港口堆高机辅助驾驶领域，尤其涉及行人防撞预警方法、设备、存储介质及堆高机。

背景技术

集装箱堆高机由于具有结构简单、机动灵活、装卸速度快、操作方便等诸多优点，现已成为物流企业的重要装卸设备，广泛应用于港口、铁路、货场、仓库等场所，进行装卸、堆码和搬运作业。然而，由于堆高机过高过大、视野过窄、视野盲区过多等原因，导致驾驶员难以准确判断周围环境，进而导致堆高机极易与附近行人等发生碰撞。

发明内容

本申请实施例中提供一种行人防撞预警方法、设备、存储介质及堆高机，用于克服相关技术中由于堆高机过高过大、视野过窄、视野盲区过多等原因导致堆高机极易与附近行人发生碰撞的问题。

本申请第一方面实施例提供一种行人防撞预警方法，包括：

获取环视摄像头采集的视频数据；

对所述视频数据进行解码，将解码后的数据置入图像数据队列；

基于预先训练的行人目标检测模型对所述图像数据队列中最新图像帧进行检测，得到检测结果；且判断从图像数据队列中获取的最新图像是否为第一帧图像；若所述图像不是第一帧图像，则根据上一帧图像中的跟踪结果运用卡尔曼滤波器进行目标预测得到当前帧图像的预测结果；

将所述检测结果与预测结果进行匹配，得到匹配结果；

根据所述匹配结果判断是否进行预警。

本申请第二方面实施例提供一种设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如前述任一项所述的方法。

本申请第三方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如权前述任一项所述的方法。

本申请第四方面实施例提供一种堆高机，包括车身、环视摄像头、蜂鸣器及如前述所述的设备；所述环视摄像头、设备及蜂鸣器安装至所述车身；所述环视摄像头及蜂鸣器与设备通信连接。

本申请实施例提供一种行人防撞预警方法、设备、存储介质及堆高机，通过环视摄像头采集的视频数据，利于获取堆高机周围360°的环境信息；通过对行人目标进行检测及运动轨迹追踪，在行人与堆高机之间的距离超过安全距离时，触发堆高机发出预警以提示驾驶员，利于驾驶员及时了解并及时采取措施，利于提高安全性，从而减少甚至避免堆高机碰撞事故的发生。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为一示例性实施例提供的行人防撞预警方法的流程示意图；

图2为另一示例性实施例提供的行人防撞预警方法的流程示意图；